| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·研究背景 | 第15-16页 |
| ·研究意义 | 第16-17页 |
| ·智能车辆关键技术与研究现状 | 第17-25页 |
| ·智能车辆发展及研究现状 | 第17-21页 |
| ·智能车辆关键技术 | 第21-23页 |
| ·组合导航中的数据融合算法 | 第23-25页 |
| ·论文研究内容与组织安排 | 第25-27页 |
| 第2章 卫星/惯导组合导航系统 | 第27-44页 |
| ·卫星导航系统 | 第27-35页 |
| ·全球卫星导航系统的发展 | 第27-30页 |
| ·北斗卫星导航系统导航原理 | 第30-32页 |
| ·北斗卫星导航系统的误差源及误差特性 | 第32-35页 |
| ·惯性导航系统 | 第35-40页 |
| ·导航系统中各种坐标系及转化关系 | 第35-38页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第38-40页 |
| ·卫星/惯性导航系统方式 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 组合导航中数据融合算法 | 第44-60页 |
| ·数据融合技术 | 第44-46页 |
| ·组合导航算法中的数据融合技术 | 第45-46页 |
| ·组合导航算法中的卡尔曼滤波算法 | 第46-49页 |
| ·卡尔曼滤波算法基础 | 第46页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第46-48页 |
| ·卡尔曼滤波特点 | 第48-49页 |
| ·INS / BD 组合导航系统建模 | 第49-59页 |
| ·系统状态方程的建立 | 第49-54页 |
| ·系统量测方程的建立 | 第54页 |
| ·INS/BD 组合导航系统卡尔曼滤波实验验证 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 INS/BD 组合导航系统中的 UKF 算法 | 第60-74页 |
| ·组合导航系统 UKF 算法 | 第60-62页 |
| ·UT 变换的基本原理 | 第60-61页 |
| ·UT 的精度分析 | 第61-62页 |
| ·INS/BD 组合导航系统中的 UKF 算法 | 第62-64页 |
| ·UKF 算法原理 | 第62-63页 |
| ·固定区间平滑卡尔曼滤波算法 | 第63-64页 |
| ·区间平滑 UKF 算法实验及结果分析 | 第64-72页 |
| ·区间平滑 UKF 算法实验 | 第65-72页 |
| ·实验结果分析 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 INS/BD 组合导航系统中的自适应卡尔曼滤波 | 第74-86页 |
| ·组合导航系统中的自适应算法研究 | 第74-76页 |
| ·Sage-Husa 自适应算法 | 第74-75页 |
| ·BP 网自适应卡尔曼滤波算法原理 | 第75-76页 |
| ·自适应抗差卡尔曼滤波算法 | 第76-80页 |
| ·抗差卡尔曼滤波算法 | 第77-78页 |
| ·改进自适应滤波算法 | 第78-80页 |
| ·自适应抗差卡尔曼滤波算法实验及结果分析 | 第80-85页 |
| ·自适应抗差卡尔曼滤波实验 | 第80-84页 |
| ·实验结果分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 导师及作者简介 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |