一种用于步态检测的柔性双足助力机器人感知系统的研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章 绪论	第9-16页
·研究背景	第9-14页
·研究内容	第14页
·论文的结构安排	第14-16页
第2章 步行运动分析	第16-23页
·人体步行运动分析	第16-21页
·人体下肢解剖学机理	第16-18页
·步行运动分析	第18-21页
·步态检测的方法	第21-23页
第3章 感知系统的设计与实现	第23-41页
·柔性双足下肢步行助力机器人	第23-25页
·足底压力信息的获取	第25-33页
·传感器的选型与标定	第27-30页
·信号调理电路的设计	第30-32页
·Flexiforce 的布局	第32-33页
·其他传感器的应用	第33-36页
·加速度传感器	第33-34页
·电位器传感器	第34-35页
·系统抗干扰措施	第35-36页
·数据采集与处理软件	第36-41页
第4章 感知系统的实验分析	第41-55页
·实验方法与环境介绍	第41-42页
·实验结果与分析	第42-49页
·总体特征	第42-44页
·足底压力与步态周期分析	第44-49页
·压力特征与步态周期识别	第49-55页
第5章 结束语	第55-57页
·工作总结	第55页
·未来工作展望	第55-57页
致谢	第57页