娱乐机器人控制器与无线通信网络的设计与实现
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 附图索引 | 第9-10页 |
| 附表索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·多机器人系统发展现状 | 第11-12页 |
| ·娱乐机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| ·机器人控制系统的研究现状 | 第13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文的结构 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 娱乐机器人嵌入式控制系统总体设计方案 | 第15-21页 |
| ·娱乐机器人控制系统需求分析 | 第15-17页 |
| ·娱乐机器人机械机构介绍 | 第15-17页 |
| ·娱乐机器人控制系统功能需求 | 第17页 |
| ·娱乐机器人嵌入式控制系统整体构架 | 第17-20页 |
| ·娱乐机器人控制器的设计 | 第18页 |
| ·娱乐机器人控制系统软件平台的搭建 | 第18-20页 |
| ·多机器人系统无线通信网络的选择 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 娱乐机器人控制器硬件平台设计与实现 | 第21-33页 |
| ·娱乐机器人控制器主控制模块设计 | 第21-24页 |
| ·时钟、复位及电源电路 | 第21-22页 |
| ·存储单元设计 | 第22-24页 |
| ·控制器外围电路的设计 | 第24-26页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第24-25页 |
| ·碰撞传感器及LED电路的设计 | 第25页 |
| ·音频电路的设计 | 第25-26页 |
| ·蓝牙接口电路的设计 | 第26页 |
| ·其他功能扩展接口的设计 | 第26-28页 |
| ·JTAG接口电路 | 第26-27页 |
| ·串口电路 | 第27页 |
| ·USB接口电路 | 第27-28页 |
| ·网络接口电路 | 第28页 |
| ·印制电路板的设计 | 第28-31页 |
| ·硬件电路实物介绍 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 嵌入式控制系统软件开发平台的搭建 | 第33-49页 |
| ·嵌入式LINUX开发环境的建立 | 第33-34页 |
| ·VIVI的移植 | 第34-37页 |
| ·VIVI概述 | 第34-35页 |
| ·VIVI在控制器中的移植 | 第35-37页 |
| ·嵌入式LINUX内核的移植 | 第37-40页 |
| ·内核相关参数的修改于设定 | 第37-38页 |
| ·配置Linux内核 | 第38-39页 |
| ·编译内核 | 第39-40页 |
| ·构建根文件系统 | 第40-43页 |
| ·建立动态链接库 | 第41页 |
| ·交叉编译Bosybox | 第41-42页 |
| ·建立etc目录下的配置文件 | 第42-43页 |
| ·制作根文件系统映像文件 | 第43页 |
| ·驱动程序开发 | 第43-48页 |
| ·驱动概述 | 第43-44页 |
| ·设备驱动软件结构 | 第44-46页 |
| ·机器人各模块驱动程序的设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 多机器人系统无线通信网络的构建 | 第49-57页 |
| ·蓝牙技术在多机器人系统中的应用 | 第49-50页 |
| ·蓝牙技术开发平台的搭建 | 第50-51页 |
| ·BlueZ蓝牙协议栈 | 第50页 |
| ·蓝牙协议栈BlueZ的移植 | 第50-51页 |
| ·蓝牙AD-HOC网络的构建 | 第51-55页 |
| ·BNEP协议 | 第51-52页 |
| ·BSD Socket编程 | 第52-53页 |
| ·蓝牙Ad-Hoc网络的构建算法 | 第53-55页 |
| ·蓝牙AD-HOC在多机器人系统中的应用研究 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 系统调试及实验结果分析 | 第57-63页 |
| ·硬件焊接与调试 | 第57页 |
| ·软件程序测试 | 第57-58页 |
| ·VIVI下载与测试 | 第57-58页 |
| ·操作系统的下载与测试 | 第58页 |
| ·各部分驱动程序的测试 | 第58-60页 |
| ·LED及音频驱动的测试实验 | 第58页 |
| ·碰撞开关驱动的测试实验 | 第58-59页 |
| ·电机驱动的测试实验 | 第59-60页 |
| ·蓝牙通信的测试 | 第60-61页 |
| ·系统整体联调测试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 发表的学术论文目录 | 第70页 |
