| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·解耦控制技术的研究现状及应用 | 第11-15页 |
| ·解耦控制方法概述 | 第12-14页 |
| ·解耦控制技术的研究与应用 | 第14-15页 |
| ·广义预测控制技术研究现状与应用 | 第15-18页 |
| ·广义预测控制技术概述 | 第15-17页 |
| ·广义预测控制技术的应用 | 第17-18页 |
| ·课题来源及本论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 水下机器人动力学建模及离线辨识 | 第20-44页 |
| ·"海鷁"水下机器人体系结构 | 第20-22页 |
| ·"海鷁"号水下机器人动力学模型的建立 | 第22-32页 |
| ·"海鷁"号水下机器人动力学模型结构 | 第22-26页 |
| ·水下机器人受力分析 | 第26-31页 |
| ·水下机器人模型参数矩阵的简化 | 第31-32页 |
| ·模型离线辨识实验 | 第32-39页 |
| ·模型耦合特性分析 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 基于模型切换方法的水下机器人模型参数在线辨识 | 第44-58页 |
| ·AUV动力学模型线性化及在线辨识 | 第44-46页 |
| ·AUV动力学模型线性化 | 第44-45页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的在线参数辨识 | 第45-46页 |
| ·在线模型切换方法 | 第46-50页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的在线模型切换方法仿真 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于在线模型切换的状态反馈广义预测解耦控制方法 | 第58-77页 |
| ·状态反馈解耦控制理论 | 第58-60页 |
| ·子系统广义预测控制算法 | 第60-62页 |
| ·基于模型切换的状态反馈广义预测解耦控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·在线模型切换状态反馈广义预测解祸控制仿真研究 | 第64-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 水下机器人运动控制实验研究 | 第77-92页 |
| ·纵向速度和艏向速度模型切换双闭环PID控制 | 第77-81页 |
| ·纵向速度和艏向速度模型切换广义预测集中控制实验 | 第81-85页 |
| ·纵向速度和艏向速度模型切换状态反馈广义预测解耦控制实验 | 第85-90页 |
| ·对比分析 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
