| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 点云配准技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 点云插值技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 点云融合技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 基于改进SIFT-ICP算法的植株彩色点云配准 | 第20-36页 |
| 2.1 Kinect传感器彩色点云获取 | 第20-22页 |
| 2.1.1 植株点云图像获取 | 第20-21页 |
| 2.1.2 植株彩色点云合成 | 第21-22页 |
| 2.2 植株三维点云预处理 | 第22-24页 |
| 2.3 植株点云初始配准 | 第24-29页 |
| 2.3.1 SIFT关键点搜索 | 第24-26页 |
| 2.3.2 自适应法线估计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 FPFH特征提取 | 第27-28页 |
| 2.3.4 SAC-IA算法初始配准 | 第28-29页 |
| 2.4 基于Nanoflann加速的点云精确配准 | 第29-32页 |
| 2.5 试验验证与结果分析 | 第32-35页 |
| 2.5.1 室内试验验证与分析 | 第32-34页 |
| 2.5.2 室外试验验证与分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于超体聚类的克里金植株点云插值方法 | 第36-53页 |
| 3.1 SICK激光数据三维重建 | 第36-43页 |
| 3.1.1 SICKLMS151传感器介绍 | 第36-37页 |
| 3.1.2 激光传感器测试平台 | 第37-41页 |
| 3.1.3 激光数据重建 | 第41-43页 |
| 3.2 基于超体聚类的点云全局分割 | 第43-46页 |
| 3.3 单一物体内部分割 | 第46-47页 |
| 3.4 基于克里金的点云插值 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于SICK和Kinect组合探测的植株点云超限补偿信息融合方法 | 第53-66页 |
| 4.1 激光和Kinect点云获取平台与预处理 | 第53-54页 |
| 4.2 激光与Kinect点云配准 | 第54-61页 |
| 4.3 超限补偿信息融合 | 第61-63页 |
| 4.4 不同植株验证与分析 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-69页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第75页 |