| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人建模、轨迹规划以及仿真的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 机器人建模 | 第13-15页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划 | 第15-16页 |
| 1.2.3 机器人仿真 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于关节和连杆统一坐标系的机器人建模方法 | 第20-30页 |
| 2.1 关节连杆建模方法 | 第20-25页 |
| 2.1.1 常见的关节类型及其建模 | 第20-21页 |
| 2.1.2 基于D-H法的机器人连杆分类及其建模 | 第21-23页 |
| 2.1.3 基于关节与连杆统一坐标系的机器人建模 | 第23-25页 |
| 2.2 建模实例 | 第25-29页 |
| 2.2.1 FANUC-M10I机器人的连杆坐标系和连杆参数 | 第25-26页 |
| 2.2.2 FANUC-M10I机器人的简化模型和精确模型 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于D-H法的机器人加工轨迹的生成 | 第30-52页 |
| 3.1 从工件三维模型到机器人加工轨迹 | 第30-40页 |
| 3.1.1 加工刀轨的提取 | 第30-34页 |
| 3.1.2 轨迹点插值及其位姿计算 | 第34-39页 |
| 3.1.3 机器人末端刀具轨迹生成 | 第39-40页 |
| 3.2 机器人正逆运动学求解 | 第40-47页 |
| 3.3 实际机器人控制代码的生成 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 MATLAB与V-REP联合仿真 | 第52-60页 |
| 4.1 MATLAB与V-REP联合仿真方法 | 第52-54页 |
| 4.2 MATLAB与V-REP的通讯方式 | 第54-59页 |
| 4.2.1 MATLAB与V-REP的通讯设置及其程序 | 第55-57页 |
| 4.2.2 MATLAB与V-REP通讯连接实例 | 第57-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 密胺脂餐盘铣削过程的运动仿真 | 第60-70页 |
| 5.1 机器人运动仿真实验 | 第60-62页 |
| 5.1.1 不同零件模型的导入与仿真设置 | 第60-61页 |
| 5.1.2 铣边过程的运动仿真 | 第61-62页 |
| 5.2 碰撞检测 | 第62-69页 |
| 5.2.1 碰撞检测参数设置 | 第63-64页 |
| 5.2.2 刀具与工件之间的碰撞距离检测 | 第64-66页 |
| 5.2.3 刀具与工件之间的碰撞距离导出与分析 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 硕士期间研究成果 | 第78页 |
