| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 压铸件后处理的发展现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 压铸件后处理方法 | 第14-17页 |
| 1.2.2 机器人压铸件后处理的国内外发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 选题依据与论文内容 | 第19-23页 |
| 1.3.1 机器人压铸件后处理中存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.3.2 本文选题依据 | 第20-21页 |
| 1.3.3 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 机器人铣边装备研发与仿真系统建立 | 第23-43页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机器人铣边装备方案 | 第23-26页 |
| 2.2.1 机器人铣边装备的总体方案 | 第23-25页 |
| 2.2.2 机器人铣边装备的布局 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人选型与铣刀固定刀架建模 | 第26-30页 |
| 2.3.1 机器人的选型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 高速铣削主轴的选型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 铣刀固定刀架建模 | 第29-30页 |
| 2.4 负压夹具单元建模 | 第30-36页 |
| 2.4.1 抓取压铸件的负压夹具分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 气动控制参数计算与元件选型 | 第31-34页 |
| 2.4.3 负压夹具单元建模 | 第34-36页 |
| 2.5 机器人铣边装备集成与仿真系统建立 | 第36-41页 |
| 2.5.1 机器人铣边装备集成 | 第36-37页 |
| 2.5.2 机器人与外围设备通讯 | 第37-38页 |
| 2.5.3 机器人铣边的仿真系统建立 | 第38-41页 |
| 2.6 小结 | 第41-43页 |
| 第三章 CAM空间与铣边空间映射一致性建立及铣边轨迹生成 | 第43-55页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 映射一致性建立的必要性及方法 | 第43-46页 |
| 3.2.1 映射一致性建立的必要性 | 第43-44页 |
| 3.2.2 齐次坐标变换 | 第44-45页 |
| 3.2.3 不同空间映射一致性建模方法 | 第45-46页 |
| 3.3 CAM空间与铣边空间映射一致性建立 | 第46-49页 |
| 3.3.1 刀架与工作台映射一致性的建立 | 第46-48页 |
| 3.3.2 负压夹具映射一致性的建立 | 第48-49页 |
| 3.4 铣边轨迹生成 | 第49-54页 |
| 3.4.1 基于CAD/CAM数控加工刀轨迹生成 | 第49-51页 |
| 3.4.2 基于映射一致性的刀轨迹后置处理 | 第51-54页 |
| 3.5 小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于虚拟TCP的铣边轨迹生成及实验 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 机器人虚拟TCP设置 | 第55-58页 |
| 4.2.1 工具在手与工件在手的TCP设置方法 | 第55-57页 |
| 4.2.2 虚拟TCP设置 | 第57-58页 |
| 4.3 基于虚拟TCP的铣边轨迹生成 | 第58-62页 |
| 4.3.1 工件平动铣边轨迹生成 | 第58-61页 |
| 4.3.2 工件转动铣边轨迹生成 | 第61-62页 |
| 4.4 基于虚拟TCP的铣边轨迹加工仿真与实验分析 | 第62-66页 |
| 4.4.1 基于RoboGuide软件的加工仿真 | 第62-63页 |
| 4.4.2 工件平动铣边加工实验及结果分析 | 第63-65页 |
| 4.4.3 工件转动铣边加工实验及结果分析 | 第65-66页 |
| 4.5 小结 | 第66-67页 |
| 第五章 机器人铣边加工中的精度控制方法及实验 | 第67-79页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 机器人加工中的误差源分析 | 第67-70页 |
| 5.2.1 系统误差分析 | 第67-68页 |
| 5.2.2 CNT参数设置对加工精度的影响 | 第68-69页 |
| 5.2.3 铣边速度对加工精度的影响 | 第69-70页 |
| 5.3 机器人铣边加工的精度控制 | 第70-72页 |
| 5.3.1 改善机器人铣边精度的方法 | 第70-71页 |
| 5.3.2 机器人运动参数的选择 | 第71-72页 |
| 5.4 机器人铣边加工的精度控制实验 | 第72-77页 |
| 5.4.1 基于模型缩放的铣边轨迹生成 | 第72-74页 |
| 5.4.2 轨迹仿真及实验验证 | 第74-75页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第75-77页 |
| 5.5 小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第85页 |