人造圣诞树松枝制造机器人控制系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 工业自动化国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国内工业自动化的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外工业自动化的发展 | 第11页 |
| 1.3 工业机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外工业机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内工业机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.5 论文研究的主要内容和创新点 | 第14-16页 |
| 第2章 松枝制造机器人总体方案设计 | 第16-24页 |
| 2.1 人造圣诞树松枝制造工艺分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 人造圣诞树制造工艺简介 | 第16-18页 |
| 2.1.2 圣诞树松枝缠绕工艺分析 | 第18-19页 |
| 2.2 松枝制造机器人总体构成 | 第19-21页 |
| 2.3 气动系统设计 | 第21-22页 |
| 2.4 松枝制造机器人动作流程规划 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 自动控制系统研究与开发 | 第24-38页 |
| 3.1 控制系统总体方案设计 | 第24-25页 |
| 3.2 控制系统主控制器配置 | 第25-26页 |
| 3.3 电气线路设计 | 第26-31页 |
| 3.3.1 控制系统主电路与控制电路设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 伺服系统控制线路研究与设计 | 第27-29页 |
| 3.3.3 PLC的I/O配置 | 第29-31页 |
| 3.4 控制程序编写 | 第31-35页 |
| 3.4.1 程序主体结构 | 第31页 |
| 3.4.2 复位控制程序 | 第31-32页 |
| 3.4.3 自动运行控制 | 第32-35页 |
| 3.5 人机交互系统设计 | 第35-37页 |
| 3.5.1 触摸屏的配置 | 第35页 |
| 3.5.2 用户登陆界面设计 | 第35-36页 |
| 3.5.3 操作界面设计 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 松枝缠绕线恒张力控制研究 | 第38-50页 |
| 4.1 松枝缠绕系统模型 | 第39-40页 |
| 4.2 系统惯量计算 | 第40页 |
| 4.3 张力控制系统建模 | 第40-43页 |
| 4.4 PID控制器在张力控制系统中的应用 | 第43-46页 |
| 4.4.1 PID控制器 | 第43-44页 |
| 4.4.2 基于积分分离式PID的张力控制 | 第44-46页 |
| 4.5 MATLAB仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.6 张力测试实验 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 松枝制造机器人伺服系统性能整定 | 第50-68页 |
| 5.1 伺服系统控制模型 | 第50-52页 |
| 5.2 电流环的设计整定 | 第52-54页 |
| 5.2.1 电流环动态结构图的简化 | 第52-54页 |
| 5.2.2 电流调节器结构与参数的选择 | 第54页 |
| 5.3 速度环的设计整定 | 第54-56页 |
| 5.3.1 速度环动态结构图的简化 | 第55-56页 |
| 5.3.2 速度调节器结构与参数的选择 | 第56页 |
| 5.4 位置环的设计整定 | 第56-58页 |
| 5.5 绕线主轴伺服系统PID参数整定及仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.6 基于RBF神经网络整定的PID控制 | 第60-65页 |
| 5.6.1 RBF神经网络模型 | 第61-62页 |
| 5.6.2 RBF网络PID整定原理 | 第62-63页 |
| 5.6.3 基于RBF神经网络的PID位置控制 | 第63-65页 |
| 5.7 生产测试 | 第65-66页 |
| 5.8 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
