螺旋桨机器人铣削平台的几何误差标定与试验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1.绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内该研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 主要工作 | 第14-15页 |
| 2.ABB IRB6660机器人铣削平台的搭建 | 第15-24页 |
| 2.1 工业机器人的选型 | 第15-17页 |
| 2.2 铣削加工电主轴选型 | 第17-19页 |
| 2.3 工业机器人加工平台搭建 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3.机器人铣削平台几何误差辨识与标定 | 第24-44页 |
| 3.1 机器人铣削平台几何误差分析 | 第24-31页 |
| 3.2 IRB 6660机器人运动学建模 | 第31-39页 |
| 3.3 机器人几何参数标定 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4.机器人铣削平台静刚度辨识的试验研究 | 第44-58页 |
| 4.1 机器人的雅可比矩阵 | 第44-47页 |
| 4.2 工业机器人静刚度建模 | 第47-49页 |
| 4.3 工业机器人刚度辨识试验 | 第49-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5.螺旋桨机器人铣削加工的试验研究 | 第58-67页 |
| 5.1 机器人加工平台坐标系 | 第58-59页 |
| 5.2 IRB 6660机器人离线编程 | 第59-63页 |
| 5.3 螺旋桨机器人加工试验 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6.总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录1 几何标定试验测量数据 | 第74-76页 |
| 附录2 关节刚度试验测量数据 | 第76页 |
