| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景与目的 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制 | 第10-11页 |
| ·除冰机器人轨迹跟踪控制 | 第11-13页 |
| ·论文的主要研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 输电线除冰机器人简介 | 第15-19页 |
| ·输电线除冰机器人简介 | 第15-17页 |
| ·输电线除冰机器人运动控制系统 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 输电线除冰机器人建模 | 第19-38页 |
| ·输电线路除冰机器人运动学问题 | 第20-25页 |
| ·机器人运动方程的数学表示 | 第20-22页 |
| ·操作手的运动学问题 | 第22-23页 |
| ·除冰机器人运动学问题 | 第23-25页 |
| ·输电线除冰机器人动力学模型 | 第25-31页 |
| ·机械手的动力学问题 | 第25-29页 |
| ·输电线除冰机器人动力学模型 | 第29-31页 |
| ·除冰机器人运动学和动力学混合模型 | 第31-35页 |
| ·除冰机器人速度和加速度方程 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 输电线除冰机器人轨迹跟踪控制方法 | 第38-62页 |
| ·输电线除冰机器人PID控制 | 第38-46页 |
| ·PID轨迹跟踪控制基本原理 | 第38-39页 |
| ·输电线除冰机器人PID控制方法 | 第39页 |
| ·输电线路除冰机器人PID轨迹跟踪控制仿真 | 第39-42页 |
| ·输电线除冰机器人基于BP神经网络的PID控制方法 | 第42-44页 |
| ·输电线除冰机器人基于BP神经网络的PID控制仿真 | 第44-46页 |
| ·输电线除冰机器人自适应轨迹跟踪控制 | 第46-53页 |
| ·自适应轨迹跟踪控制基本原理 | 第46-48页 |
| ·输电线除冰机器人自适应轨迹跟踪控制方法 | 第48页 |
| ·输电线路除冰机器人自适应轨迹跟踪控制仿真 | 第48-50页 |
| ·基于BP神经网络的除冰机器人自适应轨迹跟踪控制 | 第50-51页 |
| ·基于BP神经网络的自适应控制仿真 | 第51-53页 |
| ·基于粒子群优化神经网络的除冰机器人轨迹跟踪控制 | 第53-60页 |
| ·粒子群算法的基本原理 | 第54-55页 |
| ·粒子群优化神经网络的除冰机器人PID轨迹跟踪控制方法 | 第55-56页 |
| ·粒子群优化神经网络自适应轨迹跟踪控制方法 | 第56-57页 |
| ·粒子群优化神经网络的PID轨迹跟踪控制和自适应控制仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 全文总结 | 第62页 |
| 今后的研究方向 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第69页 |
