| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 上肢康复机器人国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 上肢康复机器人的发展方向 | 第16页 |
| 1.4 研究意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 融合生物信息上肢康复机器人构型研究 | 第18-32页 |
| 2.1 融合生物信息的康复运动系统 | 第18页 |
| 2.2 人体上肢生物信息及康复治疗理论 | 第18-21页 |
| 2.2.1 人体上肢关节结构信息 | 第18-19页 |
| 2.2.2 人体上肢关节运动信息 | 第19-20页 |
| 2.2.3 人体上肢康复治疗理论 | 第20-21页 |
| 2.3 融合生物信息的机构运动特征描述 | 第21-26页 |
| 2.3.1 融合生物信息的上肢机构GF集概念及分类 | 第21-22页 |
| 2.3.2 融合生物信息的上肢机构GF集的运算法则 | 第22-24页 |
| 2.3.3 融合生物信息的混联机构构型综合方法 | 第24-25页 |
| 2.3.4 融合生物信息的混联机构构型综合步骤 | 第25-26页 |
| 2.4 三自由度混联机构构型综合研究 | 第26-31页 |
| 2.4.1 1T2R类混联机构构型综合研究 | 第26-28页 |
| 2.4.2 3R类混联机构型综合研究 | 第28-31页 |
| 2.4.3 上肢康复机器人机构原型的确定 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 上肢康复机器人位置分析及工作空间求解 | 第32-47页 |
| 3.1 位置分析概述 | 第32页 |
| 3.2 机器人坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3.3 上肢康复机器人位置分析 | 第33-38页 |
| 3.3.1 位置正解分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 位置反解分析 | 第35-37页 |
| 3.3.3 位置正反解验证 | 第37-38页 |
| 3.4 工作空间分析的理论依据 | 第38-39页 |
| 3.4.1 工作空间基本概念 | 第38-39页 |
| 3.4.2 工作空间求解方法 | 第39页 |
| 3.5 上肢康复机器人工作空间分析 | 第39-46页 |
| 3.5.1 工作空间参数设计 | 第39-45页 |
| 3.5.2 主要结构参数对工作空间的影响 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 上肢康复机器人机构性能分析 | 第47-57页 |
| 4.1 上肢康复机器人速度雅克比矩阵求解 | 第47-48页 |
| 4.2 上肢康复机器人力雅克比矩阵求解 | 第48-49页 |
| 4.3 上肢康复机器人稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 上肢康复机器人稳定性 | 第49-50页 |
| 4.3.2 上肢康复机器人稳定性性能分析 | 第50-51页 |
| 4.4 上肢康复机器人安全性分析 | 第51-53页 |
| 4.4.1 上肢康复机器人安全性 | 第52页 |
| 4.4.2 上肢康复机器人安全性性能分析 | 第52-53页 |
| 4.5 上肢康复机器人可控性分析 | 第53-56页 |
| 4.5.1 上肢康复机器人可控性 | 第54-55页 |
| 4.5.2 上肢康复机器人可控性性能分析 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 上肢康复机器人静力学研究与有限元分析 | 第57-74页 |
| 5.1 上肢机构静力学理论研究 | 第57-59页 |
| 5.2 有限元法基础理论 | 第59-63页 |
| 5.2.1 ANSYS软件分析及应用 | 第59页 |
| 5.2.2 有限元理论研究 | 第59-63页 |
| 5.2.3 有限元法基本步骤 | 第63页 |
| 5.3 上肢康复机器人静力学分析 | 第63-68页 |
| 5.3.1 上肢康复机器人有限元建模 | 第63-65页 |
| 5.3.2 上肢康复机器人载荷添加及计算结果 | 第65-68页 |
| 5.4 上肢康复机器人模态分析 | 第68-73页 |
| 5.4.1 模态分析基本理论 | 第68-69页 |
| 5.4.2 上肢康复机器人模态分析 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 导师简介 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |