| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的背景来源及研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 连续机器人的发展概况 | 第13-17页 |
| 1.3 欠驱动机械手的发展概况 | 第17-18页 |
| 1.4 欠驱动机构的动力学研究概况 | 第18-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 欠驱动象鼻机器人动力学模型建立及仿真计算 | 第22-30页 |
| 2.1 ADAMS软件的特点及其基本算法 | 第22-24页 |
| 2.1.1 建立动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.1.2 动力学方程的求解 | 第23-24页 |
| 2.2 多刚体动力学模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.2.1 实体模型的简化 | 第24-25页 |
| 2.2.2 剪叉连杆的变形与简化 | 第25-27页 |
| 2.2.3 添加约束和驱动力 | 第27页 |
| 2.3 动力学仿真计算 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 象鼻机器人抓取时关节接触力计算 | 第30-44页 |
| 3.1 MATLAB介绍 | 第30-31页 |
| 3.2 象鼻机器人关节接触力计算理论基础 | 第31-32页 |
| 3.3 建立数学模型 | 第32-37页 |
| 3.3.1 关节内角度和弹簧相关计算 | 第33-34页 |
| 3.3.2 末端关节受力分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 第六级关节的受力分析 | 第35-36页 |
| 3.3.4 一般关节受力情况 | 第36-37页 |
| 3.3.5 机器人的数学模型 | 第37页 |
| 3.4 数学模型在MATLAB中的实现 | 第37-39页 |
| 3.4.1 MATLAB程序的基本框架 | 第37-38页 |
| 3.4.2 程序实现 | 第38-39页 |
| 3.5 MATLAB仿真与结果验证 | 第39-43页 |
| 3.5.1 MATLAB的仿真结果 | 第39-40页 |
| 3.5.2 MATLAB与ADAMS仿真结果的交叉验证 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 象鼻机器人越过障碍物运动时的驱动力分析 | 第44-62页 |
| 4.1 背景与意义 | 第44页 |
| 4.2 驱动力变化分析 | 第44-53页 |
| 4.2.1 第二关节被限制时的机器人驱动力变化情况 | 第48-49页 |
| 4.2.2 第三关节被限制时的机器人驱动力变化情况 | 第49-53页 |
| 4.3 数学模型的验证 | 第53-58页 |
| 4.3.1 MATLAB程序的基本框架 | 第53-54页 |
| 4.3.2 计算结果及验证 | 第54-58页 |
| 4.4 后续关节的运动形态分析 | 第58-60页 |
| 4.4.1 第二关节被限制时后续关节的运动形态 | 第58-59页 |
| 4.4.2 第三关节被限制时后续关节的运动形态 | 第59-60页 |
| 4.5 机器人受限运动时的抓取能力分析 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实验验证 | 第62-68页 |
| 5.1 实验验证内容 | 第62-63页 |
| 5.1.1 实验平台的搭建 | 第62-63页 |
| 5.2 机器人接触力计算模型的实验验证 | 第63-66页 |
| 5.2.1 机器人转角的采集 | 第63页 |
| 5.2.2 机器人驱动力的采集 | 第63-64页 |
| 5.2.3 机器人关节接触力的采集 | 第64-65页 |
| 5.2.4 接触力计算模型验证 | 第65-66页 |
| 5.3 实验结果 | 第66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
