| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 多轴同步控制策略综述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 多轴同步控制概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多轴同步控制方法研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 工业机器人动力学分析及模型建立 | 第17-34页 |
| 2.1 工业机器人动力学分析 | 第17-20页 |
| 2.2 工业机器人动力学模型建立 | 第20-31页 |
| 2.2.1 工业机器人动力学建模方法 | 第20-26页 |
| 2.2.2 基于Lagrange方法的机器人动力学建模 | 第26-31页 |
| 2.3 工业机器人动力学仿真实验研究 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 多轴耦合系统非线性PD同步控制方法研究 | 第34-44页 |
| 3.1 环形耦合控制原理 | 第34-35页 |
| 3.2 多轴耦合系统非线性PD同步模型 | 第35-36页 |
| 3.3 工业机器人系统同步控制器设计及稳定性分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 同步控制器结构设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 同步控制算法设计 | 第38页 |
| 3.3.3 同步控制算法稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.4 实验研究及结果分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 多轴耦合系统自适应PD同步控制方法研究 | 第44-54页 |
| 4.1 自适应同步控制方法概述 | 第44-45页 |
| 4.2 多轴耦合系统自适应PD同步模型 | 第45-46页 |
| 4.3 多轴耦合系统自适应PD同步控制器设计及稳定性分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 多轴耦合系统自适应PD同步控制算法设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 多轴耦合系统自适应PD同步控制器稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.4 实验研究及结果分析 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者简介 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第62页 |
