| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 可重构机械臂的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 可重构机械臂的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 1.3.1 模块设计和构形优化 | 第14-15页 |
| 1.3.2 运动学与动力学的研究 | 第15-16页 |
| 1.3.3 控制方法的研究 | 第16-17页 |
| 1.4 自适应动态规划的综述 | 第17-21页 |
| 1.4.1 研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 基本原理 | 第18页 |
| 1.4.3 算法结构 | 第18-21页 |
| 1.5 本文的主要研究内容以及章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 可重构机械臂动力学模型的建立 | 第23-28页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 动力学建模分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 刚体的Newton-Euler方程 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于Newton-Euler迭代算法的动力学建模分析 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于ADP方法的可重构机械臂分散跟踪控制 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 问题描述 | 第28-29页 |
| 3.3 基于ADP方法的分散跟踪控制研究 | 第29-41页 |
| 3.3.1 哈密顿函数与HJB方程 | 第29-31页 |
| 3.3.2 策略迭代算法的具体步骤 | 第31页 |
| 3.3.3 评价网络的实现 | 第31-33页 |
| 3.3.4 稳定性分析 | 第33-34页 |
| 3.3.5 仿真验证 | 第34-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于关节力矩感知的可重构机械臂分散学习最优控制 | 第42-59页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 问题描述 | 第42-45页 |
| 4.3 基于学习的分散最优控制方法研究 | 第45-57页 |
| 4.3.1 哈密顿函数与HJB方程 | 第45-47页 |
| 4.3.2 基于策略迭代的学习算法 | 第47页 |
| 4.3.3 评价网络的实现 | 第47-49页 |
| 4.3.4 稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.3.5 仿真验证 | 第51-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 结论 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第69页 |