基于几何基元的工业机器人目标匹配与定位技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 目标匹配与定位方法研究综述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究综述 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究综述 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 图像预处理的理论基础 | 第15-28页 |
| 2.1 图像平滑滤波概述 | 第15-17页 |
| 2.2 图像阈值分割方法 | 第17-21页 |
| 2.2.1 最大类间方差法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 最大熵法 | 第19页 |
| 2.2.3 最小交叉熵法 | 第19-21页 |
| 2.3 边缘提取与轮廓跟踪 | 第21-27页 |
| 2.3.1 边缘检测 | 第21-26页 |
| 2.3.2 轮廓跟踪 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于边缘信息的SIFT目标匹配方法研究 | 第28-37页 |
| 3.1 传统Canny算子原理及存在的问题 | 第28-30页 |
| 3.1.1 传统Canny算子原理 | 第28-30页 |
| 3.1.2 传统Canny算子存在的问题 | 第30页 |
| 3.2 基于改进Canny算子的SIFT匹配方法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 自适应平滑滤波算法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于改进Canny算子的目标匹配 | 第31-33页 |
| 3.3 实验研究与结果分析 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 基于几何基元的目标匹配与定位方法研究 | 第37-58页 |
| 4.1 高精度几何基元的提取原理 | 第37-48页 |
| 4.1.1 多边形近似方法 | 第37-39页 |
| 4.1.2 几何基元的拟合方法 | 第39-44页 |
| 4.1.3 高精度几何基元的提取方法 | 第44-48页 |
| 4.2 基于高精度几何基元提取的目标匹配模板制作 | 第48-52页 |
| 4.2.1 基于几何基元的工件匹配与定位算法研究 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基元提取及模板位姿表示方法 | 第50-51页 |
| 4.2.3 基元间距离的计算方法 | 第51-52页 |
| 4.3 基于几何基元的在线匹配与定位方法研究 | 第52-54页 |
| 4.4 实验研究与结果分析 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第67页 |
