遥控机器人升降装置的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-29页 |
| 1.1 研究背景与课题来源 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第11-12页 |
| 1.2 核环境探测机器人研究概述 | 第12-22页 |
| 1.2.1 国外核环境探测机器人的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 国内核环境探测机器人的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3 核环境升降装置方案研究概述 | 第22-27页 |
| 1.3.1 伸缩机构种类 | 第22-26页 |
| 1.3.2 钢丝绳绳端固定种类 | 第26-27页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及意义 | 第27-29页 |
| 1.4.1 论文研究目标 | 第27页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第27页 |
| 1.4.3 课题的研究意义 | 第27-29页 |
| 2 伸缩臂的结构设计 | 第29-46页 |
| 2.1 伸缩臂的设计要求 | 第29-31页 |
| 2.1.1 环境要求 | 第29-31页 |
| 2.1.2 技术要求 | 第31页 |
| 2.2 伸缩臂参数设计 | 第31-37页 |
| 2.2.1 伸缩臂节数设计 | 第31-32页 |
| 2.2.2 伸缩臂长度设计 | 第32-33页 |
| 2.2.3 伸缩臂截面设计 | 第33-37页 |
| 2.2.3.1 截面形状 | 第33-34页 |
| 2.2.3.2 截面尺寸 | 第34-37页 |
| 2.3 伸缩臂的质量控制 | 第37-41页 |
| 2.4 伸缩臂的有限元分析 | 第41-45页 |
| 2.4.1 有限元模型 | 第42-43页 |
| 2.4.2 结果分析 | 第43-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 钢丝绳套环的结构设计 | 第46-57页 |
| 3.1 套环结构防滑分析 | 第46-50页 |
| 3.2 套环结构有限元分析 | 第50-54页 |
| 3.2.1 有限元模型 | 第50-52页 |
| 3.2.2 结果分析 | 第52-54页 |
| 3.3 套环结构优化设计 | 第54-56页 |
| 3.3.1 优化方案 | 第54-55页 |
| 3.3.2 优化模型的有限元分析 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 升降装置样机加工、装配及测试 | 第57-61页 |
| 4.1 升降装置样机加工 | 第57页 |
| 4.2 升降装置样机装配及测试 | 第57-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 伸缩臂尺寸优化 | 第61-86页 |
| 5.1 优化综述 | 第61页 |
| 5.2 优化方法 | 第61-68页 |
| 5.2.1 四种常见试验优化设计 | 第62-66页 |
| 5.2.1.1 析因设计 | 第62页 |
| 5.2.1.2 正交设计 | 第62-65页 |
| 5.2.1.3 均匀设计 | 第65-66页 |
| 5.2.1.4 响应面设计 | 第66页 |
| 5.2.2 优化变量及优化方法确定 | 第66-68页 |
| 5.3 伸缩臂正交设计 | 第68-76页 |
| 5.3.1 正交表设计及计算 | 第68-71页 |
| 5.3.2 伸缩臂极差分析 | 第71-74页 |
| 5.3.2.1 确定优水平与优组合 | 第71-72页 |
| 5.3.2.2 确定因素的主次顺序 | 第72-74页 |
| 5.3.3 伸缩臂方差分析 | 第74-76页 |
| 5.3.3.1 参数计算 | 第74-75页 |
| 5.3.3.2 显著性检验 | 第75-76页 |
| 5.4 响应面设计 | 第76-85页 |
| 5.4.1 响应面模型 | 第77页 |
| 5.4.2 中心复合设计 | 第77-79页 |
| 5.4.3 回归分析 | 第79-81页 |
| 5.4.4 多目标优化分析 | 第81-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 1 总结 | 第86页 |
| 2 工作展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第95页 |
