| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第9页 |
| 1.2 抓取规划的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 一个抓取点的抓取方案规划的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多个抓取点的抓取方案规划的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 欠驱动手抓取控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于高斯过程分类的抓取规划方法研究 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 抓取目标点云预处理 | 第18-22页 |
| 2.2.1 抓取目标点云简化 | 第19-20页 |
| 2.2.2 目标物体的法向量提取 | 第20-22页 |
| 2.3 抓取特征提取 | 第22-27页 |
| 2.3.1 抓取方案的建立 | 第22-24页 |
| 2.3.2 抓取方案特征提取 | 第24-27页 |
| 2.4 基于高斯过程分类的抓取规划算法 | 第27-32页 |
| 2.4.1 高斯过程回归与高斯过程分类 | 第27-30页 |
| 2.4.2 基于高斯过程分类的抓取质量评价指标的建立 | 第30-31页 |
| 2.4.3 基于随机采样法获得抓取点的流程 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于抓取方案规划和欠驱动手的自主抓取系统研究 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 采样机械臂运动学建模 | 第35-40页 |
| 3.2.1 机械臂正运动学建模 | 第35-36页 |
| 3.2.2 机械臂逆运动学建模 | 第36-38页 |
| 3.2.3 Kinect位姿标定 | 第38-40页 |
| 3.3 欠驱动手抓取轨迹规划器设计 | 第40-45页 |
| 3.3.1 欠驱动手抓取仿真器建立 | 第40-43页 |
| 3.3.2 欠驱动手抓取轨迹最优化求解 | 第43-45页 |
| 3.4 基于接触检测的欠驱动手抓取控制策略研究 | 第45-51页 |
| 3.4.1 基于电流信号的欠驱动手接触检测研究 | 第45-49页 |
| 3.4.2 基于接触检测的欠驱动手抓取策略分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 自主抓取系统验证实验 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 抓取规划方法验证实验 | 第52-54页 |
| 4.3 Kinect位姿标定方法验证实验 | 第54-57页 |
| 4.4 欠驱动手抓取控制策略验证实验 | 第57-60页 |
| 4.4.1 基于电流信号的欠驱动手接触检测实验 | 第57-59页 |
| 4.4.2 基于接触检测的欠驱动手抓取实验 | 第59-60页 |
| 4.5 基于移动机械臂的自主抓取实验 | 第60-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |