| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 气动双足机器人国内外研究现状 | 第9-23页 |
| 1.3.1 气动肌肉综述 | 第9-12页 |
| 1.3.2 气动双足机器人国外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.3.3 气动双足机器人国内研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 本课题的研究目标和研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 人体下肢驱动机理与气动双足机器人结构设计 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 人类下肢驱动机理的研究 | 第24-31页 |
| 2.2.1 人体的解剖学描述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 人体下肢骨骼-肌肉模型构建 | 第25-29页 |
| 2.2.3 人体步行仿真分析研究 | 第29-31页 |
| 2.3 气动双足机器人结构设计 | 第31-35页 |
| 2.3.1 机器人结构参数 | 第31-32页 |
| 2.3.2 机器人样机结构设计 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 双足步行机器人气动肌肉特性研究 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 气动肌肉选型 | 第36-37页 |
| 3.3 气动肌肉机理研究 | 第37-38页 |
| 3.4 肌肉性能测量试验 | 第38-45页 |
| 3.4.1 动态特性试验 | 第38-41页 |
| 3.4.2 静态特性试验 | 第41-44页 |
| 3.4.3 刚度特性试验 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 气动双足步行机器人控制策略研究 | 第46-65页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 气动双足机器人控制策略 | 第46-47页 |
| 4.3 气动双足机器人运动学建模 | 第47-52页 |
| 4.4 气动双足机器人步态规划 | 第52-57页 |
| 4.5 气动双足机器人关节控制器的设计 | 第57-63页 |
| 4.5.1 踝关节（支撑腿）控制器的设计 | 第57-59页 |
| 4.5.2 膝关节（支撑腿）控制器的设计 | 第59-60页 |
| 4.5.3 髋关节控制器的设计 | 第60-61页 |
| 4.5.4 膝关节（摆动腿）控制器的设计 | 第61-62页 |
| 4.5.5 踝关节（摆动腿）控制器的设计 | 第62-63页 |
| 4.6 基于模糊控制的踝关节角度矫正 | 第63-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 气动双足机器人样机研制与步行试验 | 第65-74页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机器人样机研制 | 第65-66页 |
| 5.3 机器人样机试验 | 第66-73页 |
| 5.3.1 控制器的选择 | 第66-67页 |
| 5.3.2 实际ZMP点的获取与力传感器的选择与标定 | 第67-70页 |
| 5.3.3 气动机器人样机试验 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |