| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第13页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 SLAM 简介及系统建模 | 第14-24页 |
| 2.1 SLAM 描述 | 第14-16页 |
| 2.2 SLAM 概率模型 | 第16-17页 |
| 2.3 移动机器人模型 | 第17-20页 |
| 2.4 激光雷达模型 | 第20-21页 |
| 2.5 观测模型 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于 EKF 的 SLAM 定位研究与实现 | 第24-45页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波 | 第24-27页 |
| 3.2 基于点特征的 EKF-SLAM 研究 | 第27-34页 |
| 3.3 基于线段特征的 EKF-SLAM 研究 | 第34-39页 |
| 3.4 基于 EKF-SLAM 的机器人导航仿真 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于粒子滤波器的 FastSLAM 定位研究与实现 | 第45-57页 |
| 4.1 粒子滤波器 | 第45-48页 |
| 4.2 基于粒子滤波的 FASTSLAM | 第48-52页 |
| 4.3 基于 FASTSLAM 的机器人导航仿真 | 第52-55页 |
| 4.4 SLAM 算法总结与分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 5 移动机器人导航 | 第57-63页 |
| 5.1 移动机器人控制系统 | 第57页 |
| 5.2 移动机器人路径规划 | 第57-61页 |
| 5.3 移动机器人避障 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 课题展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |