基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题来源及意义 | 第11-12页 |
| ·四足机器人的发展现状 | 第12-15页 |
| ·四足机器人运动学与动力学分析研究 | 第15-17页 |
| ·课题主要研究内容和创新点 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 基于被动式四足机器人的腿部机构结构设计 | 第19-32页 |
| ·四足机器人的腿部机构类型选择 | 第19-20页 |
| ·基于被动式四足机器人腿部机构设计 | 第20-23页 |
| ·基于被动式四足机器人的结构设计及参数化建模 | 第23-28页 |
| ·基于被动式四足机器人的步态分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于被动式四足机器人的运动学分析 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·运动学分析的数学基础 | 第33-35页 |
| ·基于被动式四足机器人的运动学分析 | 第35-43页 |
| ·基于被动式四足机器人的速度雅可比矩阵 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于被动式四足机器人的运动学仿真 | 第46-60页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第46-48页 |
| ·基于被动式四足机器人虚拟样机仿真 | 第48-53页 |
| ·基于被动式四足机器人的运动学仿真 | 第53-57页 |
| ·基于被动式四足机器人的运动学仿真分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 基于被动式四足机器人的动力学分析 | 第60-74页 |
| ·拉格朗日方程 | 第60-63页 |
| ·基于被动式四足机器人的动力学建模 | 第63-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 基于被动式四足机器人的动力学仿真 | 第74-86页 |
| ·ADAMS中机械本体模型的建立 | 第74-77页 |
| ·基于被动式四足机器人的关节分析 | 第77-84页 |
| ·实验样机验证 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 7 总结与展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第91页 |
