井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| ·清洁机器人的发展现状 | 第12-16页 |
| ·井下煤仓清仓现状 | 第16-17页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 新型清仓技术 | 第19-31页 |
| ·清仓机器人简介 | 第19-20页 |
| ·机器人数学基础 | 第20-24页 |
| ·机器人运动学 | 第24-26页 |
| ·井下清仓机器人运动学方程 | 第26-27页 |
| ·井下清仓机器人机械臂的重要性 | 第27-28页 |
| ·机械化清仓 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 煤仓清仓机器人机械臂三维模型 | 第31-45页 |
| ·主要设计参数和技术指标 | 第31页 |
| ·煤仓清仓机器人机械臂结构方案 | 第31-35页 |
| ·机械臂三维模型的建立 | 第35-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 机器人机械臂运动仿真 | 第45-60页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第45页 |
| ·清仓机器人机械臂运动学建模 | 第45-51页 |
| ·机械臂运动学仿真分析 | 第51-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 煤仓清仓机器人机械臂主要部件的静力学分析 | 第60-76页 |
| ·ANSYS软件介绍 | 第60-61页 |
| ·静力分析的基本步骤 | 第61-62页 |
| ·工作臂工作装置的静力分析 | 第62-67页 |
| ·支撑臂支撑前端的静力分析 | 第67-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·主要结论 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第82页 |
