七自由度仿人机械臂直接示教方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第16-18页 |
| 2 仿人机械臂运动学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 仿人机械臂构型 | 第18-19页 |
| 2.2 机械臂运动学建模 | 第19-25页 |
| 2.3 最优位形自运动优化 | 第25-27页 |
| 2.4 参数化运动学仿真 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 仿人机械臂体感示教研究 | 第32-44页 |
| 3.1 人体姿态信息获取 | 第32-35页 |
| 3.2 笛卡尔空间体感示教 | 第35-39页 |
| 3.3 末端局部约束的体感示教优化 | 第39-41页 |
| 3.4 体感示教仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 仿人机械臂拖动示教研究 | 第44-58页 |
| 4.1 基于柔顺控制的拖动示教 | 第44-47页 |
| 4.2 阻抗控制优化 | 第47-51页 |
| 4.3 机械臂拖动示教 | 第51-54页 |
| 4.4 柔顺控制仿真 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 实验设计与验证 | 第58-68页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第58-61页 |
| 5.2 实验验证与分析 | 第61-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录1攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第75页 |
