五金打磨机器人离线编程技术研究及应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 磨抛机器人离线编程系统概述 | 第10-12页 |
| 1.4 五金打磨离线编程系统相关技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 2 基于几何机理和BP神经网络的工艺参数分析 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 打磨抛光工艺系统方案 | 第18-20页 |
| 2.3 打磨工艺参数建模分析 | 第20-31页 |
| 2.4 基于BP神经网络的表面粗糙度预测 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于自适应进给速度参数曲线轨迹规划算法 | 第35-50页 |
| 3.1 打磨路径刀位点空间坐标系模型 | 第35-39页 |
| 3.2 打磨轨迹自适应插值优化 | 第39-43页 |
| 3.3 曲面轨迹规划及行距确定 | 第43-48页 |
| 3.4 实验验证 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 机器人轨迹规划奇异点检查及规避 | 第50-66页 |
| 4.1 工业机器人运动学奇异分析 | 第50-55页 |
| 4.2 奇异形位分析及规避方法 | 第55-61页 |
| 4.3 仿真分析 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 五金打磨机器人离线编程实验 | 第66-76页 |
| 5.1 五金打磨机器人离线编程系统介绍 | 第66-69页 |
| 5.2 手机外壳打磨工艺实验 | 第69-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
