| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第15-17页 |
| 1.2 课题的提出及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 可重构并联机构的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 并联机构国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4.1 构型综合理论 | 第19-20页 |
| 1.4.2 位置求解 | 第20-21页 |
| 1.4.3 奇异位形 | 第21页 |
| 1.4.4 工作空间 | 第21-22页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 新型可重构六自由度并联机构的设计综合 | 第24-49页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 螺旋理论基础 | 第24-26页 |
| 2.2.1 位置向量、姿态向量、线矢量和旋量 | 第24-26页 |
| 2.2.2 螺旋与反螺旋 | 第26页 |
| 2.2.3 螺旋的线性相关性 | 第26页 |
| 2.3 基于螺旋理论的并联机构构型的设计 | 第26-39页 |
| 2.3.1 并联机构六自由度支链的设计 | 第26-32页 |
| 2.3.2 六自由度并联机构支链的筛选 | 第32-35页 |
| 2.3.3 六自由度可重构并联机构的设计 | 第35-39页 |
| 2.4 机构的输入选取 | 第39-44页 |
| 2.4.1 可重构并联机构分支坐标系与整体坐标系的建立 | 第39-41页 |
| 2.4.2 可重构并联机构的输入选取 | 第41-44页 |
| 2.5 机构的尺度设计 | 第44-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 新型可重构并联机器人机构位置解研究 | 第49-68页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 新型六自由度可重构并联机器人的位置反解分析 | 第49-57页 |
| 3.2.2 可重构并联机构位置反解分析 | 第49-57页 |
| 3.3 新型可重构并联机器人的位置正解分析 | 第57-61页 |
| 3.3.1 可重构并联机构全构型位置正解分析 | 第57-61页 |
| 3.4 可重构并联机构位置正反解数值算例分析 | 第61-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 新型六自由度可重构并联机构奇异性与工作空间研究 | 第68-113页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 新型可重构并联机构奇异性研究 | 第68-99页 |
| 4.2.1 新型可重构并联机构各分支雅可比矩阵的建立 | 第69-72页 |
| 4.2.2 新型可重构并联机构各构型雅可比矩阵的建立 | 第72-73页 |
| 4.2.3 新型可重构并联机构逆向奇异性分析 | 第73-79页 |
| 4.2.4 新型可重构并联机构逆向奇异算例分析 | 第79-82页 |
| 4.2.5 新型可重构并联机构正向奇异性分析 | 第82-99页 |
| 4.3 新型可重构并联机构工作空间研究 | 第99-111页 |
| 4.3.1 影响并联机构工作空间的因素 | 第99-101页 |
| 4.3.2 确定并联机构工作空间的方法 | 第101-103页 |
| 4.3.3 机构工作空间数值算例分析 | 第103-111页 |
| 4.4 本章小结 | 第111-113页 |
| 第五章 可重构并联机构的应用 | 第113-127页 |
| 5.1 引言 | 第113页 |
| 5.2 机构的应用 | 第113-126页 |
| 5.2.1 一种飞行训练模拟器 | 第113-117页 |
| 5.2.2 一种舰载雷达天线稳定平台 | 第117-121页 |
| 5.2.3 一种可重构并联机床 | 第121-126页 |
| 5.3 本章小结 | 第126-127页 |
| 第六章 总结与展望 | 第127-129页 |
| 6.1 总结 | 第127-128页 |
| 6.2 展望 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第137页 |
