基于视觉的移动平台SLAM技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 论文研究的背景及目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动平台SLAM国内外研究发展概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究发展概述 | 第13-14页 |
| 1.3 基于单目视觉的SLAM的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 国外的相关研究 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内的相关研究 | 第17-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构安排 | 第19-22页 |
| 第2章 单目视觉SLAM平台搭建 | 第22-38页 |
| 2.1 机器人平台介绍及设计 | 第22-28页 |
| 2.1.1 机器人平台结构设计 | 第23-25页 |
| 2.1.2 机器人平台动力与驱动设计 | 第25-26页 |
| 2.1.3 机器人平台控制器设计 | 第26-27页 |
| 2.1.4 机器人平台云台设计 | 第27-28页 |
| 2.2 机器人平台硬件介绍 | 第28-33页 |
| 2.2.1 机器人平台运算处理器 | 第28-30页 |
| 2.2.2 单目视觉摄像头 | 第30-31页 |
| 2.2.3 姿态传感器 | 第31-33页 |
| 2.3 机器人平台运动模型的建立 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 单目摄像头半稠密视觉测量方法研究 | 第38-56页 |
| 3.1 单目视觉标定方法 | 第38-45页 |
| 3.1.1 摄像机等效数学模型 | 第38-39页 |
| 3.1.2 坐标系及其转换关系 | 第39-42页 |
| 3.1.3 摄像机透镜畸变 | 第42-44页 |
| 3.1.4 摄像机参数标定实验 | 第44-45页 |
| 3.2 基于单目的半稠密视觉测量技术 | 第45-54页 |
| 3.2.1 半稠密单目视觉测距 | 第45-47页 |
| 3.2.2 半稠密地图重建方法 | 第47-52页 |
| 3.2.3 基于半稠密点云地图的运动轨迹跟踪算法 | 第52-53页 |
| 3.2.4 深度信息提取实验 | 第53-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 直接单目SLAM算法研究 | 第56-68页 |
| 4.1 李群与李代数理论和三维坐标变换 | 第56-62页 |
| 4.1.1 3D刚体变换与相似变换 | 第56-59页 |
| 4.1.2 李群与李代数基本定义 | 第59-60页 |
| 4.1.3 三维旋转群与对应的李代数 | 第60页 |
| 4.1.4 三维欧式群及三维相似群与对应的李代数 | 第60-62页 |
| 4.1.5 传播的不确定性 | 第62页 |
| 4.2 基于李群流形的加权高斯-牛顿图像优化算法 | 第62-64页 |
| 4.3 基于阈值判别的关键帧选择机制的研究 | 第64页 |
| 4.4 基于循环路径的地图闭环检测方法 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 单目视觉SLAM方案设计 | 第68-80页 |
| 5.1 大范围单目视觉SLAM系统描述 | 第68-69页 |
| 5.2 环境地图表达 | 第69-70页 |
| 5.3 单目视觉SLAM方法步骤 | 第70-74页 |
| 5.3.1 视觉标定参数获取 | 第70页 |
| 5.3.2 深度信息计算 | 第70-71页 |
| 5.3.3 坐标转换 | 第71-72页 |
| 5.3.4 地图闭环检测 | 第72-74页 |
| 5.4 单目视觉SLAM方法验证 | 第74-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
