欠驱动机器人系统的运动规划方法及应用研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-42页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第15-19页 |
| 1.1.1 机器人系统发展重要性 | 第15-16页 |
| 1.1.2 机器人系统及关键技术 | 第16-17页 |
| 1.1.3 运动规划的重要意义 | 第17-19页 |
| 1.2 机器人系统运动规划概述 | 第19-27页 |
| 1.2.1 机器人系统运动规划关键性能 | 第19-21页 |
| 1.2.2 前向图搜索运动规划方法 | 第21-22页 |
| 1.2.3 基于势场的运动规划方法 | 第22-23页 |
| 1.2.4 基于采样运动规划方法 | 第23-25页 |
| 1.2.5 人工智能运动规划方法 | 第25-26页 |
| 1.2.6 机器学习运动规划方法 | 第26-27页 |
| 1.3 欠驱动机器人系统概述 | 第27-39页 |
| 1.3.1 定义及特点 | 第28-29页 |
| 1.3.2 常见种类及研究现状 | 第29-38页 |
| 1.3.3 运动规划需求及研究意义 | 第38-39页 |
| 1.4 本论文课题来源和研究内容结构 | 第39-42页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第39-40页 |
| 1.4.2 研究内容结构 | 第40-42页 |
| 第2章 基于神经动力学的手术机器人运动规划方法 | 第42-70页 |
| 2.1 引言 | 第42-43页 |
| 2.2 神经动力学运动规划方法概述 | 第43-46页 |
| 2.3 三维逆向均值神经动力学运动规划方法 | 第46-60页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第46-48页 |
| 2.3.2 主要方法 | 第48-52页 |
| 2.3.3 性能分析 | 第52-53页 |
| 2.3.4 仿真对比及分析 | 第53-60页 |
| 2.4 欠驱动连续体手术机器人应用 | 第60-68页 |
| 2.4.1 线驱动多节连续体手术机器人系统介绍 | 第60-62页 |
| 2.4.2 实验验证结果 | 第62-68页 |
| 2.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第3章 基于强化学习的轮式移动机器人运动规划方法 | 第70-88页 |
| 3.1 引言 | 第70-71页 |
| 3.2 强化学习运动规划方法概述 | 第71-73页 |
| 3.3 改进型地图强化学习运动规划方法 | 第73-83页 |
| 3.3.1 环境信息建模 | 第74-75页 |
| 3.3.2 强化学习策略 | 第75-77页 |
| 3.3.3 性能分析 | 第77-79页 |
| 3.3.4 仿真对比及分析 | 第79-83页 |
| 3.4 轮式移动服务机器人实验 | 第83-87页 |
| 3.4.1 轮式移动服务机器人系统介绍 | 第83-85页 |
| 3.4.2 实验验证结果 | 第85-87页 |
| 3.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 基于采样的欠驱动移动机器人运动规划方法 | 第88-124页 |
| 4.1 引言 | 第88-89页 |
| 4.2 基于采样运动规划方法概述 | 第89-91页 |
| 4.3 局部环境增量采样运动规划方法 | 第91-101页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第92-93页 |
| 4.3.2 主要方法 | 第93-98页 |
| 4.3.3 性能分析 | 第98-101页 |
| 4.4 地面轮式移动机器人实验 | 第101-112页 |
| 4.4.1 应用配置 | 第101-103页 |
| 4.4.2 仿真对比及分析 | 第103-107页 |
| 4.4.3 实验验证结果 | 第107-112页 |
| 4.5 微型四旋翼飞行机器人实验 | 第112-122页 |
| 4.5.1 应用配置及仿真对比分析 | 第112-115页 |
| 4.5.2 实验系统介绍 | 第115-118页 |
| 4.5.3 实验验证结果 | 第118-122页 |
| 4.6 本章小结 | 第122-124页 |
| 总结与展望 | 第124-127页 |
| 全文总结 | 第124-125页 |
| 研究展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-144页 |
| 附录A 发表论文和参加科研情况说明 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146页 |
