上下肢主被动康复机器人的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 研究内容和安排 | 第18-20页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 肢体康复理论基础 | 第20-27页 |
| 2.1 康复医学 | 第20-21页 |
| 2.1.1 康复医学概念 | 第20页 |
| 2.1.2 康复治疗方法 | 第20-21页 |
| 2.2 运动康复理论 | 第21-24页 |
| 2.2.1 运动康复机理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 上肢康复训练理论依据 | 第22-23页 |
| 2.2.3 下肢康复训练理论依据 | 第23-24页 |
| 2.3 康复训练模式及选择方法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 徒手肌力分级方法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 康复训练模式 | 第25页 |
| 2.3.3 康复训练模式选择 | 第25-27页 |
| 第3章 系统硬件电路设计 | 第27-46页 |
| 3.1 系统总体方案设计 | 第27-28页 |
| 3.2 直流电机理论研究 | 第28-32页 |
| 3.2.1 直流电机工作原理 | 第28-30页 |
| 3.2.2 直流电机机械特性 | 第30-31页 |
| 3.2.3 直流电机驱动及调速方法 | 第31-32页 |
| 3.3 系统器件选型 | 第32-39页 |
| 3.3.1 主控微处理器选型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 直流电机驱动芯片选型 | 第33-34页 |
| 3.3.3 编码器选型 | 第34-35页 |
| 3.3.4 光电开关选型 | 第35-36页 |
| 3.3.5 通信接口芯片选型 | 第36-37页 |
| 3.3.6 上位机触摸屏选型 | 第37-39页 |
| 3.4 电路原理图设计 | 第39-44页 |
| 3.4.1 直流电机驱动H桥设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 增量型旋转编码器接口电路设计 | 第40-41页 |
| 3.4.3 电流反馈电路设计 | 第41-42页 |
| 3.4.4 通信接口电路设计 | 第42页 |
| 3.4.5 光电开关接口设计 | 第42-43页 |
| 3.4.6 其他外围电路 | 第43-44页 |
| 3.5 电路板及整机实物图 | 第44-46页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第46-63页 |
| 4.1 系统软件设计方案 | 第46页 |
| 4.2 上位机液晶触摸屏程序设计 | 第46-51页 |
| 4.2.1 开发工具简介 | 第47-49页 |
| 4.2.2 主要功能界面设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 生物反馈设计 | 第50-51页 |
| 4.3 通信板程序设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 开发环境简介 | 第52页 |
| 4.3.2 通信协议设计 | 第52-54页 |
| 4.3.3 软件设计流程 | 第54-56页 |
| 4.4 微处理器程序设计 | 第56-63页 |
| 4.4.1 双闭环控制系统组成及工作原理 | 第56-57页 |
| 4.4.2 PID控制算法研究 | 第57-59页 |
| 4.4.3 直流电机驱动模块 | 第59-60页 |
| 4.4.4 痉挛判断模块 | 第60-61页 |
| 4.4.5 生物反馈模块 | 第61-63页 |
| 第5章 系统临床验证 | 第63-68页 |
| 5.1 临床验证方法 | 第63-64页 |
| 5.2 临床评价标准 | 第64-66页 |
| 5.3 临床验证效果及结论 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
