| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外足式步行机器人发展历史及研究现状 | 第12-26页 |
| 1.2.1 国外足式步行机器人的发展历史及研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.2 国内足式步行机器人的发展历史及研究现状 | 第19-26页 |
| 1.3 课题来源 | 第26-27页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第二章 腿部机构的运动学正解和反解研究 | 第29-42页 |
| 2.1 腿部机构模型建立 | 第29-31页 |
| 2.2 腿部机构坐标系建立 | 第31-33页 |
| 2.3 腿部机构自由度分析 | 第33-34页 |
| 2.4 腿部机构反解分析 | 第34-38页 |
| 2.4.1 等效串联腿部机构运动学反解分析 | 第34-37页 |
| 2.4.2 髋关节运动学反解分析 | 第37-38页 |
| 2.5 腿部机构正解分析 | 第38-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 混联腿部机构的工作空间分析 | 第42-65页 |
| 3.1 混联腿部机构工作空间约束条件 | 第42-43页 |
| 3.2 混联腿部机构雅克比矩阵分析 | 第43-49页 |
| 3.2.1 髋关节雅克比矩阵分析 | 第43-46页 |
| 3.2.2 等效串联腿部机构雅克比矩阵分析 | 第46-49页 |
| 3.3 混联腿部机构加速度分析 | 第49-53页 |
| 3.3.1 髋关节加速度分析 | 第50-52页 |
| 3.3.2 等效串联腿部机构加速度分析 | 第52-53页 |
| 3.4 奇异性分析 | 第53-56页 |
| 3.4.1 髋关节的奇异性分析 | 第54-55页 |
| 3.4.2 等效串联腿部机构的奇异性分析 | 第55-56页 |
| 3.5 混联机构的灵巧度指标 | 第56-60页 |
| 3.6 工作空间分析 | 第60-64页 |
| 3.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 混联腿部机构静力学分析 | 第65-72页 |
| 4.1 静力学分析 | 第65-68页 |
| 4.1.1 等效串联腿部机构静力学分析 | 第65-68页 |
| 4.1.2 髋关节静力学分析 | 第68页 |
| 4.2 混联机构全局刚度系数 | 第68-69页 |
| 4.3 具体算例分析 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 运动学仿真和实例验证 | 第72-81页 |
| 5.1 混联腿部机构的ADAMS建模 | 第72-73页 |
| 5.2 运动学反解模型仿真 | 第73-76页 |
| 5.3 运动学正解仿真验证 | 第76-77页 |
| 5.4 实例验证 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 作者简介 | 第88-89页 |
| 在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |