一种室内无轨移动机器人的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内移动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 关键技术及课题研究内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 关键技术简介 | 第12-13页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文创新点 | 第14-15页 |
| 第二章 总体设计方案 | 第15-29页 |
| 2.1 系统构架设计 | 第15-17页 |
| 2.2 关键技术 | 第17-21页 |
| 2.2.1 两轮差速底盘 | 第17-18页 |
| 2.2.2 导航定位系统 | 第18-20页 |
| 2.2.3 无线通信模块 | 第20-21页 |
| 2.2.4 室内避障系统 | 第21页 |
| 2.3 移动机器人运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 系统总体设计 | 第24-28页 |
| 2.4.1 性能要求 | 第24-25页 |
| 2.4.2 控制系统设计要求 | 第25-26页 |
| 2.4.3 控制策略 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人结构设计 | 第29-37页 |
| 3.1 轮子选型设计 | 第29页 |
| 3.2 电机选型设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 电机选型计算 | 第29-32页 |
| 3.2.2 驱动器选型 | 第32页 |
| 3.3 驱动层结构设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 负载底盘设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 驱动模块设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 码盘安装架设计 | 第34-35页 |
| 3.4 机器人外壳设计 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动机器人软硬件系统设计 | 第37-59页 |
| 4.1 主控模块设计 | 第37-38页 |
| 4.2 全场定位系统 | 第38-41页 |
| 4.2.1 位置测量 | 第38-40页 |
| 4.2.2 角度测量 | 第40-41页 |
| 4.3 计算机视觉辅助定位系统 | 第41-53页 |
| 4.3.1 摄像机标定方法 | 第42-48页 |
| 4.3.2 图像滤波去噪 | 第48-52页 |
| 4.3.3 摄像机标定计算 | 第52-53页 |
| 4.4 安全防护系统 | 第53-54页 |
| 4.5 运动控制系统设计 | 第54-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 仿真分析与运行测试 | 第59-64页 |
| 5.1 仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.2 性能测试 | 第62-63页 |
| 5.3 存在的问题与改进方法 | 第63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
