| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第7页 |
| 1.2 混/并联机构的发展与应用 | 第7-11页 |
| 1.3 解耦混/并联机构的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 解耦的定义和分类 | 第11-13页 |
| 1.3.2 现有解耦混/并联机构概述 | 第13-15页 |
| 1.4 混/并联机构型综合方法 | 第15-16页 |
| 1.4.1 基于螺旋理论的并联机构综合方法 | 第15页 |
| 1.4.2 基于支链拓扑结构的并联机构综合方法 | 第15-16页 |
| 1.4.3 基于线性变换理论的解耦并联机构综合方法 | 第16页 |
| 1.4.4 基于方位特征和运动基的混/并联机构综合方法 | 第16页 |
| 1.5 论文的研究内容和意义 | 第16-18页 |
| 第二章 解耦混/并联机构型综合理论 | 第18-30页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 螺旋理论基础 | 第18-21页 |
| 2.2.1 螺旋 | 第18-19页 |
| 2.2.2 互易螺旋和反螺旋 | 第19页 |
| 2.2.3 驱动螺旋 | 第19页 |
| 2.2.4 使动螺旋 | 第19-21页 |
| 2.2.5 螺旋的性质 | 第21页 |
| 2.3 解耦混联机构型综合原理 | 第21-24页 |
| 2.4 完全解耦并联机构型综合原理 | 第24-29页 |
| 2.4.1 并联机构输入输出分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 完全解耦并联机构型综合原理 | 第26-28页 |
| 2.4.3 完全解耦并联机构驱动副选择原则 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 解耦混联机构型综合 | 第30-39页 |
| 3.1 概述 | 第30页 |
| 3.2 三自由度解耦混联机构型综合 | 第30-31页 |
| 3.3 四自由度解耦混联机构型综合 | 第31-32页 |
| 3.4 五自由度解耦混联机构型综合 | 第32-34页 |
| 3.5 六自由度解耦混联机构型综合 | 第34-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 完全解耦移动并联机构型综合 | 第39-60页 |
| 4.1 概述 | 第39页 |
| 4.2 纯移动完全解耦并联机构型综合 | 第39-52页 |
| 4.2.1 3T完全解耦并联机构输入输出分析 | 第39-40页 |
| 4.2.2 3T完全解耦并联机构支链的型综合 | 第40-50页 |
| 4.2.3 3T完全解耦并联机构型综合 | 第50-52页 |
| 4.3 具有一维转动特征的完全解耦并联机构型综合 | 第52-59页 |
| 4.3.1 1T1R完全解耦并联机构输入输出关系 | 第52-53页 |
| 4.3.2 1T1R完全解耦并联机构分支综合 | 第53-58页 |
| 4.3.3 1T1R完全解耦并联机构的型综合 | 第58-59页 |
| 4.4 小结 | 第59-60页 |
| 第五章 转动解耦并联机构型综合 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 2R解耦并联机构型综合 | 第60-67页 |
| 5.2.1 2R解耦并联机构输入输出分析 | 第60-62页 |
| 5.2.2 2R解耦并联机构支链综合 | 第62-66页 |
| 5.2.3 2R解耦并联机构的型综合 | 第66-67页 |
| 5.3 具有二维转动特征的解耦并联机构型综合 | 第67-71页 |
| 5.3.1 1T2R解耦并联机构运动特征 | 第67页 |
| 5.3.2 1T2R解耦并联机构的型综合 | 第67-71页 |
| 5.4 三维转动解耦并联机构 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 解耦混联机构的分析及应用 | 第73-85页 |
| 6.1 概述 | 第73页 |
| 6.2 解耦混联机构 | 第73-75页 |
| 6.3 解耦混联机构的分析 | 第75-79页 |
| 6.3.1 解耦混联机构的瞬时性分析 | 第75-77页 |
| 6.3.2 解耦混联机构的奇异性分析 | 第77-79页 |
| 6.4 应用实例 | 第79-83页 |
| 6.5 小结 | 第83-85页 |
| 主要结论与展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录：攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |