| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 问题背景及其与路径规划的区分 | 第8-10页 |
| 1.2 机器人轨迹规划问题的意义与分类 | 第10-12页 |
| 1.2.1 轨迹规划在机器人领域的意义 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划问题的分类 | 第10-12页 |
| 1.3 点到点轨迹规划问题的研究历史、现状以及存在的问题 | 第12-16页 |
| 1.3.1 点到点非冗余问题的研究历史与现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 冗余问题的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文工作 | 第16-17页 |
| 1.5 小结 | 第17-18页 |
| 2 点到点非冗余问题中能够描述时间最短轨迹的插值函数 | 第18-44页 |
| 2.1 问题与模型的数学描述 | 第18-20页 |
| 2.2 轨迹函数关于PTP问题等效与万能等效性 | 第20-41页 |
| 2.2.1 轨迹函数关于PTP问题等效 | 第20-21页 |
| 2.2.2 关于PTP问题的万能等效性 | 第21-22页 |
| 2.2.3 加速最大形式、位移最大形式以及速度极值最小形式 | 第22-25页 |
| 2.2.4 满足等效性的样条函数 | 第25-41页 |
| 2.3 每两点间分7段的3次样条曲线能够描述时间最短情况的证明 | 第41-42页 |
| 2.4 小结与相关讨论 | 第42-44页 |
| 3 点到点非冗余问题的数值优化 | 第44-60页 |
| 3.1 优化的数学模型及目标函数的构造 | 第44-45页 |
| 3.2 优化求解 | 第45-59页 |
| 3.2.1 共轭梯度方法 | 第46-50页 |
| 3.2.2 拟牛顿方法 | 第50-54页 |
| 3.2.3 遗传算法 | 第54-56页 |
| 3.2.4 优化结果及其分析比较 | 第56-59页 |
| 3.3 小结与展望 | 第59-60页 |
| 4 点到点冗余问题的数值优化 | 第60-69页 |
| 4.1 机器人运动学简介 | 第60-62页 |
| 4.2 约束条件的修改 | 第62-63页 |
| 4.3 优化过程与结果 | 第63-67页 |
| 4.3.1 算例及计算条件 | 第63-65页 |
| 4.3.2 优化过程及结果 | 第65-67页 |
| 4.4 小结 | 第67-69页 |
| 5 规划结果正确性的实例验证 | 第69-84页 |
| 5.1 UR5机器人运动学参数、操作方式与操作平台的搭建 | 第69-74页 |
| 5.1.1 运动学分析 | 第69-74页 |
| 5.1.2 轨迹的运行与读取 | 第74页 |
| 5.2 机器人轨迹规划 | 第74-83页 |
| 5.2.1 路径点、约束条件以及优化过程 | 第75-79页 |
| 5.2.2 优化结果的运动仿真、实体运行与及其与示教结果的对比 | 第79-83页 |
| 5.3 小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
