针对履带式移动平台的运动控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 履带式移动机器人 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 关键问题与提升空间 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 履带式移动机器人运动控制分析 | 第16-33页 |
| 2.1 移动平台结构 | 第16-17页 |
| 2.2 单节双履带式移动平台运动学模型 | 第17-27页 |
| 2.2.1 直线运动分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 自转运动分析 | 第22-24页 |
| 2.2.3 弧线运动分析 | 第24-27页 |
| 2.3 动力学模型与电机选型核算 | 第27-32页 |
| 2.3.1 单节双履带式移动平台动力学模型 | 第27-31页 |
| 2.3.2 电机选型与参数核算 | 第31-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 运动控制系统硬件设计 | 第33-41页 |
| 3.1 运动控制系统方案 | 第33-34页 |
| 3.2 运动控制系统平台 | 第34-40页 |
| 3.2.1 供电模块 | 第34-35页 |
| 3.2.2 控制器模块 | 第35-37页 |
| 3.2.3 信号通断控制电路 | 第37-38页 |
| 3.2.4 驱动器及电机模块 | 第38-39页 |
| 3.2.5 无线遥控模块 | 第39-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 运动控制系统软件设计 | 第41-61页 |
| 4.1 编程软件及组态软件简介 | 第41页 |
| 4.2 上位机模拟遥控杆的运动控制设计 | 第41-54页 |
| 4.2.1 遥控杆建模与边界分析 | 第42-48页 |
| 4.2.2 上位机界面设计 | 第48-51页 |
| 4.2.3 PLC程序设计 | 第51-54页 |
| 4.3 自由口通信模式下的运动控制设计 | 第54-60页 |
| 4.3.1 上位机通信设计 | 第55-57页 |
| 4.3.2 遥控杆通信设计 | 第57-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统实验分析 | 第61-74页 |
| 5.1 基本硬件功能测试及分析 | 第61-66页 |
| 5.1.1 信号通断控制电路 | 第61-63页 |
| 5.1.2 驱动器及电机 | 第63-66页 |
| 5.2 上位机模拟遥控杆调试 | 第66-71页 |
| 5.2.1 系统响应时间 | 第66-67页 |
| 5.2.2 运动控制调试 | 第67-71页 |
| 5.3 自由口通信调试 | 第71-73页 |
| 5.3.1 上位机通信 | 第71-72页 |
| 5.3.2 遥控杆通信 | 第72-73页 |
| 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第79页 |
