| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 气动人工肌肉驱动机械臂系统和控制研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 自抗扰控制理论概述 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第21-24页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第21-22页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 气动单关节机械臂平台简介 | 第24-31页 |
| 2.1 气动单关节机械臂运动平台 | 第24-25页 |
| 2.2 实验平台元件简介 | 第25-29页 |
| 2.3 相关软件介绍 | 第29-30页 |
| 2.3.1 仿真软件 | 第29页 |
| 2.3.2 实验软件 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统模型介绍 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 PAM概述 | 第31-35页 |
| 3.3 气动单关节机械臂系统模型 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 气动单关节机械臂自抗扰定位控制研究 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 单关节机械臂系统模型 | 第39页 |
| 4.3 自抗扰控制算法 | 第39-47页 |
| 4.3.1 TD的设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器设计 | 第41-45页 |
| 4.3.3 线性误差反馈控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.4 仿真和实验验证 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于降阶ESO的单关节机械臂系统跟踪控制研究 | 第51-60页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 单关节气动机械臂的系统模型 | 第51-52页 |
| 5.3 基于降阶ESO的自抗扰控制器 | 第52-56页 |
| 5.3.1 TD的设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 降阶ESO的设计 | 第53-54页 |
| 5.3.3 非线性误差反馈控制器的设计 | 第54-56页 |
| 5.4 实验验证 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 基于切换滑模控制和新型ESO的机械臂有限时间跟踪控制研究 | 第60-72页 |
| 6.1 引言 | 第60页 |
| 6.2 单自由度气动机械臂系统 | 第60页 |
| 6.3 基于滑模控制策略的自抗扰控制 | 第60-66页 |
| 6.3.1 TD的设计 | 第61页 |
| 6.3.2 ESO的设计 | 第61-65页 |
| 6.3.3 滑模反馈控制器的设计 | 第65-66页 |
| 6.4 实验验证 | 第66-71页 |
| 6.4.1 阶跃及正弦信号跟踪实验 | 第66-69页 |
| 6.4.2 对比实验 | 第69-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
