球面并联仿生髋关节误差模型分析及运动学实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 人形机器人前沿介绍 | 第10-12页 |
| 1.1.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.1.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2 球面并联机构与机器人髋关节研究 | 第12-15页 |
| 1.3 并联机构误差模型分析 | 第15-16页 |
| 1.4 并联机构控制系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.1 常用控制器分析 | 第16-17页 |
| 1.4.2 机器人控制方式介绍 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 并联仿生髋关节运动学分析及轨迹规划 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体髋关节分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 髋关节生理结构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 人体髋关节运动空间 | 第21-22页 |
| 2.3 仿生髋关节运动学分析 | 第22-29页 |
| 2.3.1 原型机构介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.2 运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.4 转轴参数范围分析 | 第29页 |
| 2.5 速度雅克比矩阵 | 第29-31页 |
| 2.6 安装定位角确定 | 第31-32页 |
| 2.7 轨迹规划 | 第32-36页 |
| 2.7.1 轨迹函数 | 第33页 |
| 2.7.2 加速度规划方式 | 第33-36页 |
| 2.8 运动学仿真验证 | 第36-38页 |
| 2.9 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 并联仿生髋关节机构误差模型分析 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 并联机构误差分类 | 第39-41页 |
| 3.3 误差模型分析 | 第41-51页 |
| 3.3.1 基于D-H法的机器人运动方程 | 第41-43页 |
| 3.3.2 空间机构的环路增量法 | 第43-45页 |
| 3.3.3 原型机构环路选择及误差模型建立 | 第45-51页 |
| 3.3.4 输出端位姿误差计算 | 第51页 |
| 3.4 精度分析 | 第51-55页 |
| 3.4.1 误差源解析式确定 | 第51-53页 |
| 3.4.2 输出精度评价 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 仿生髋关节样机设计及运动控制实验研究 | 第56-78页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 仿生髋关节样机研制 | 第56-61页 |
| 4.2.1 驱动副驱动力矩确定 | 第56-57页 |
| 4.2.2 仿生髋关节样机试制 | 第57-58页 |
| 4.2.3 仿生髋关节三维优化设计 | 第58-60页 |
| 4.2.4 仿生髋关节样机制作 | 第60-61页 |
| 4.3 仿生髋关节控制系统搭建 | 第61-65页 |
| 4.3.1 控制方式选择 | 第61-62页 |
| 4.3.2 控制系统搭建 | 第62-64页 |
| 4.3.3 控制系统硬件间连接关系 | 第64-65页 |
| 4.4 硬件基本参数配置 | 第65-72页 |
| 4.4.1 上位机与Umac控制器通信 | 第65-67页 |
| 4.4.2 Umac控制器参数整定 | 第67-72页 |
| 4.5 仿生髋关节运动学实验 | 第72-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录 1 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
