坐卧式下肢康复机器人机械设计及虚拟训练系统开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 下肢康复机器人的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 康复机器人国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 康复机器人国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 虚拟现实技术的发展现状及康复领域的应用 | 第15-17页 |
| 1.4.1 国内外虚拟现实技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.2 虚拟现实在医学领域的应用 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 坐卧式下肢康复机器人的结构设计 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 下肢康复机器人的尺寸参数 | 第18-21页 |
| 2.2.1 康复机器人大腿和小腿尺寸 | 第18-19页 |
| 2.2.2 康复机器人臀宽调节尺寸与脚踏板尺寸 | 第19-20页 |
| 2.2.3 康复机器人各关节转动范围 | 第20-21页 |
| 2.3 下肢康复机器人的设计理念及要求 | 第21-22页 |
| 2.3.1 康复机器人的设计理念 | 第21-22页 |
| 2.3.2 康复机器人的控制系统要求 | 第22页 |
| 2.3.3 康复机器人的机械系统要求 | 第22页 |
| 2.4 下肢康复机器人的性能参数 | 第22-23页 |
| 2.5 下肢康复机器人的机械结构 | 第23-31页 |
| 2.5.1 康复机器人的整体外形 | 第23-24页 |
| 2.5.2 康复机器人的右腿结构设计 | 第24-28页 |
| 2.5.3 康复机器人调节平台的结构设计 | 第28-29页 |
| 2.5.4 康复机器人三自由度可调座椅机构的设计 | 第29-31页 |
| 2.6 下肢康复机器人的传感系统的设计 | 第31-34页 |
| 2.7 下肢康复机器人的硬件系统 | 第34-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 坐卧式下肢康复机器人骑行训练模式的设计 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 下肢康复机器运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.2.1 运动学正解 | 第36-37页 |
| 3.2.2 运动学反解 | 第37-38页 |
| 3.3 可变工作空间求解 | 第38-41页 |
| 3.4 自适应性骑行轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.5 下肢康复机器人动力学分析 | 第43-53页 |
| 3.5.1 拉格朗日动力学方程 | 第43-50页 |
| 3.5.2 动力学方程仿真验证 | 第50-52页 |
| 3.5.3 患者运动期望的预测 | 第52-53页 |
| 3.6 骑行训练模式控制策略的研究 | 第53-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 虚拟软件系统的设计 | 第56-64页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 虚拟现实技术应用于康复训练的理论基础 | 第56-57页 |
| 4.3 虚拟情景的规划 | 第57-60页 |
| 4.4 虚拟场景的搭建 | 第60-61页 |
| 4.5 交互反馈机制 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 下肢康复机器人虚拟训练系统的实验研究 | 第64-73页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 末端轨迹验证实验 | 第64-66页 |
| 5.2.1 自适应轨迹规划可行性验证 | 第64-65页 |
| 5.2.2 约束轨迹跟踪验证 | 第65-66页 |
| 5.3 运动期望预测验证实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 骑行训练实验标定 | 第66-68页 |
| 5.3.2 期望预测算法验证 | 第68-69页 |
| 5.4 骑行训练模式的实验研究 | 第69-71页 |
| 5.5 交互反馈系统验证实验 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小节 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
