| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人及相关技术的国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.3 未来发展趋势 | 第22页 |
| 1.3 课题的研究内容和意义 | 第22-25页 |
| 1.3.1 课题的研究内容及关键技术 | 第22-23页 |
| 1.3.2 课题的研究方法与技术路线 | 第23-24页 |
| 1.3.3 课题的研究意义和应用价值 | 第24-25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 机器人总体设计 | 第26-44页 |
| 2.1 概述 | 第26-28页 |
| 2.2 机器人整体方案设计 | 第28-33页 |
| 2.2.1 机器人整体结构 | 第28-30页 |
| 2.2.2 机器人控制系统 | 第30-32页 |
| 2.2.3 机器人驱动系统 | 第32页 |
| 2.2.4 机器人感受系统 | 第32-33页 |
| 2.3 相关参数的计算 | 第33-39页 |
| 2.3.1 机器人A、B重量的的初步确定 | 第33-36页 |
| 2.3.2 机器人B的动力计算 | 第36-37页 |
| 2.3.3 机器人A功率的确定 | 第37-38页 |
| 2.3.4 机器人A重心位置的确定 | 第38-39页 |
| 2.4 机器人主要部件的设计与选型 | 第39-43页 |
| 2.4.1 移动机构 | 第39-40页 |
| 2.4.2 万向轮 | 第40-41页 |
| 2.4.3 车体结构和材料 | 第41页 |
| 2.4.4 爬杆机构 | 第41-42页 |
| 2.4.5 手爪机构 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 数值模拟研究基础 | 第44-54页 |
| 3.1 数值模拟概述 | 第44-45页 |
| 3.1.1 数值模拟方法 | 第44页 |
| 3.1.2 基本控制方程 | 第44-45页 |
| 3.2 关于流体力学的有关概念 | 第45-46页 |
| 3.2.1 流体的黏性 | 第45页 |
| 3.2.2 流体的可压缩性 | 第45-46页 |
| 3.2.3 定常流动与非定常流动 | 第46页 |
| 3.2.4 绝对压强、相对压强和真空度 | 第46页 |
| 3.2.5 静压、动压和总压 | 第46页 |
| 3.3 FLUENT软件介绍 | 第46-53页 |
| 3.3.1 FLUENT主要结构 | 第47页 |
| 3.3.2 FLUENT求解方法 | 第47-48页 |
| 3.3.3 FLUENT的计算网格 | 第48-51页 |
| 3.3.4 FLUENT基本计算模型 | 第51页 |
| 3.3.5 FLUENT边界条件 | 第51-52页 |
| 3.3.6 FLUENT求解器 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于FLUENT的双机器人间气动流场的数值模拟 | 第54-62页 |
| 4.1 双机器人之间气动流场模型的建立 | 第54-57页 |
| 4.1.1 物理模型的假设和确定 | 第54页 |
| 4.1.2 气动流场模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.1.3 模型网格单元的划分 | 第55-56页 |
| 4.1.4 设置模型边界条件 | 第56-57页 |
| 4.2 利用FLUENT进行仿真计算 | 第57-61页 |
| 4.2.1 导入并检查网格 | 第57-59页 |
| 4.2.2 设置求解器及运行环境 | 第59-60页 |
| 4.2.3 设置流体属性及计算模型 | 第60页 |
| 4.2.4 设置边界条件 | 第60页 |
| 4.2.5 求解过程 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 仿真结果分析 | 第62-72页 |
| 5.1 仿真结果 | 第62-66页 |
| 5.1.1 压强等值线图和云图 | 第62-64页 |
| 5.1.2 速度矢量图 | 第64-65页 |
| 5.1.3 流线图 | 第65页 |
| 5.1.4 XY散点图 | 第65-66页 |
| 5.2 不同参数对出口压强的影响 | 第66-70页 |
| 5.2.1 不同涵道风扇直径对出口压强的影响 | 第66-67页 |
| 5.2.2 不同驱动距离对出口压强的影响 | 第67-68页 |
| 5.2.3 不同入口质量流量对出口压强的影响 | 第68-70页 |
| 5.3 设定比赛机器人的驱动距离和选择涵道型号 | 第70页 |
| 5.3.1 机器人B所需的最大压强理论计算 | 第70页 |
| 5.3.2 设定驱动距离和选择涵道型号 | 第70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第80-81页 |