基于QNX的开放式运动控制系统的设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 开放式运动控制系统概述 | 第11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 系统设计要求 | 第13-14页 |
| 1.5 系统总体方案设计 | 第14-15页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 开放式运动控制系统的硬件电路设计 | 第17-29页 |
| 2.1 可编程逻辑器件概述 | 第17-19页 |
| 2.2 A/D转换电路设计 | 第19-22页 |
| 2.3 D/A转换电路设计 | 第22-24页 |
| 2.4 光电编码器接口电路设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 增量式光电编码器接口设计 | 第24-26页 |
| 2.4.2 绝对式光电编码器接口设计 | 第26页 |
| 2.5 I/O开关量输入输出的电路设计 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 运动控制系统被控对象的建模和仿真 | 第29-55页 |
| 3.1 直流伺服电机的建模 | 第29-32页 |
| 3.2 交流伺服电机的建模 | 第32-35页 |
| 3.3 控制算法设计前的创新性说明 | 第35-38页 |
| 3.4 基本PID控制方法 | 第38-47页 |
| 3.4.1 PID控制算法简介 | 第38-40页 |
| 3.4.2 PID参数整定方法 | 第40-42页 |
| 3.4.3 PID控制方法的仿真实验 | 第42-47页 |
| 3.5 PID加前馈控制方法 | 第47-51页 |
| 3.5.1 前馈控制简介 | 第47-48页 |
| 3.5.2 PID加前馈控制算法仿真结果 | 第48-51页 |
| 3.6 微分先行PID控制方法 | 第51-53页 |
| 3.6.1 微分先行PID简介 | 第51页 |
| 3.6.2 微分先行PID控制算法的仿真结果 | 第51-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 基于QNX系统的软件设计 | 第55-71页 |
| 4.1 QNX实时操作系统 | 第55-57页 |
| 4.1.1 QNX实时系统简介 | 第55-56页 |
| 4.1.2 选择QNX的原因说明 | 第56-57页 |
| 4.2 系统软件总体设计 | 第57-59页 |
| 4.3 人机界面设计 | 第59-62页 |
| 4.3.1 QNX的GUI机制 | 第59-60页 |
| 4.3.2 PhAB程序设计 | 第60-62页 |
| 4.4 运动轨迹规划算法 | 第62-70页 |
| 4.4.1 梯形曲线加减速模式 | 第63-66页 |
| 4.4.2 S曲线加减速模式 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
