| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 机器人系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人系统的控制方法研究 | 第11-14页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 二自由度机器人的模型建立 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 二自由度机器人非线性模型的建立 | 第16-21页 |
| 2.3 二自由度机器人线性模型 | 第21-28页 |
| 2.3.1 平衡点处的线性化模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 非平衡点处的线性化模型 | 第23-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于Backstepping方法的机器人系统控制器设计 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 Lyapunov稳定性理论及Backstepping方法介绍 | 第30-33页 |
| 3.2.1 Lyapunov稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Backstepping设计方法 | 第31-33页 |
| 3.3 基于Backstepping方法的控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.3.1 控制算法设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 控制效果分析 | 第35-36页 |
| 3.4 基于积分型Backstepping方法的控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.4.1 控制算法设计 | 第36-38页 |
| 3.4.2 控制效果分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人系统的自适应Backstepping控制设计 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 自适应控制介绍 | 第40-43页 |
| 4.3 基于Backstepping方法的自适应控制器设计 | 第43-49页 |
| 4.3.1 自适应Backstepping设计方法 | 第43-44页 |
| 4.3.2 控制算法设计 | 第44-47页 |
| 4.3.3 控制效果分析 | 第47-49页 |
| 4.4 基于积分型Backstepping方法的自适应控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 控制算法设计 | 第49-51页 |
| 4.4.2 控制效果分析 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于Backstepping方法的机器人系统切换控制设计 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 切换系统概述 | 第54-56页 |
| 5.3 切换控制设计 | 第56-61页 |
| 5.3.1 基于Backstepping方法的切换控制设计 | 第56-60页 |
| 5.3.2 基于Backstepping方法的自适应切换控制设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 基于积分型Backstepping方法的自适应切换控制设计 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
