基于不同遭遇角的船体运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 舵鳍联合控制发展概况 | 第11-14页 |
| 1.3 切换控制理论概述 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 船舶运动仿真模型 | 第18-40页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 船舶动力学模型建立 | 第18-22页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 船舶运动方程的建立 | 第20-22页 |
| 2.3 船舶水动力及水动力矩 | 第22-23页 |
| 2.4 控制力及力矩 | 第23-27页 |
| 2.4.1 舵力及力矩 | 第23-26页 |
| 2.4.2 减摇鳍力及力矩 | 第26-27页 |
| 2.5 环境干扰力及力矩 | 第27-32页 |
| 2.5.1 海浪干扰力及力矩 | 第28-31页 |
| 2.5.2 海流干扰力及力矩 | 第31-32页 |
| 2.6 仿真模型特性分析 | 第32-38页 |
| 2.6.1 船舶模型横摇衰减仿真 | 第34-35页 |
| 2.6.2 海浪干扰下的船舶横摇运动仿真 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于切换控制的船舶减摇运动研究 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 切换控制基本原理 | 第40-42页 |
| 3.2.1 切换控制系统 | 第40-41页 |
| 3.2.2 切换控制系统稳定性 | 第41-42页 |
| 3.3 船舶减摇运动切换控制器设计 | 第42-51页 |
| 3.3.1 基于遭遇角的决策器设计 | 第43-50页 |
| 3.3.2 子控制器集设计 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 船舶减摇运动切换控制系统仿真验证 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 船舶减摇切换控制仿真 | 第54-65页 |
| 4.2.1 舵鳍联合切换控制仿真 | 第55-64页 |
| 4.2.3 切换控制器与单一PID控制器对比 | 第64-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
