| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人水下航行器应用侧扫声纳的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 侧扫声纳在水下目标识别中特征提取的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 侧扫声纳在导航定位中特征提取的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容及研究方法 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 课题主要研究方法 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 侧扫声纳工作原理与数据解析 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 侧扫声纳原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 侧扫声纳工作特点 | 第22-24页 |
| 2.2.2 侧扫声纳的分类 | 第24页 |
| 2.2.3 侧扫声纳成像特点 | 第24-25页 |
| 2.3 侧扫声纳数据协议与解析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 JSF文件 | 第25-26页 |
| 2.3.2 报文头协议 | 第26-27页 |
| 2.3.3 报文内容协议 | 第27-30页 |
| 2.3.4 侧扫声纳采样数据解析 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 系统模型构建与图像预处理 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 坐标系统构建 | 第32-36页 |
| 3.2.1 坐标系统与运动参数 | 第32-34页 |
| 3.2.2 坐标转换 | 第34-36页 |
| 3.3 侧扫声纳声强转化灰度模型 | 第36-38页 |
| 3.4 侧扫声纳图像预处理 | 第38-44页 |
| 3.4.1 滤波去噪 | 第39-42页 |
| 3.4.2 灰度增强 | 第42-43页 |
| 3.4.3 图像二值化 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 侧扫声纳目标特征提取方法 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 侧扫声纳图像特征 | 第45-47页 |
| 4.2.1 侧扫声纳图像点特征 | 第45-46页 |
| 4.2.2 侧扫声纳图像面特征 | 第46页 |
| 4.2.3 侧扫声纳图像线特征 | 第46-47页 |
| 4.3 线特征的提取方法 | 第47-53页 |
| 4.3.1 分割-聚合法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 随机抽样一致性法 | 第48-49页 |
| 4.3.3 霍夫变换法 | 第49-53页 |
| 4.4 基于霍夫变换的特征提取方法设计与实现 | 第53-58页 |
| 4.4.1 霍夫变换方法的程序设计与实现 | 第53-54页 |
| 4.4.2 基于霍夫变换的线特征提取试验及结果分析 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于侧扫声纳的海试数据验证 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 验证试验环境 | 第59-61页 |
| 5.2.1 验证试验软件工具 | 第59页 |
| 5.2.2 侧扫声纳传感器 | 第59-61页 |
| 5.3 验证试验步骤 | 第61-62页 |
| 5.4 验证试验结果与分析 | 第62-69页 |
| 5.4.1 数据解析验证 | 第62-66页 |
| 5.4.2 图像预处理方法验证 | 第66-68页 |
| 5.4.3 特征提取方法验证 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
