人体足部步行运动仿真及机器人仿生足部研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 图表请单 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 仿人机器人足部研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 人体足部运动生物力学研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 课题的研究内容和技术流程图 | 第20-22页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 本文的技术路线图 | 第21-22页 |
| 1.4 小结 | 第22-23页 |
| 第2章 人体足部解剖学结构和步态特征 | 第23-32页 |
| 2.1 人体足部的解剖学结构 | 第23-28页 |
| 2.1.1 足部骨骼 | 第23-24页 |
| 2.1.2 足弓 | 第24-25页 |
| 2.1.3 足部关节 | 第25-26页 |
| 2.1.4 足部肌肉和肌腱 | 第26-28页 |
| 2.2 人体足部步行运动的步态特征 | 第28-31页 |
| 2.2.1 步行运动的步态周期 | 第28-29页 |
| 2.2.2 步行运动的参数描述 | 第29-31页 |
| 2.3 小结 | 第31-32页 |
| 第3章 人体足部运动学实验 | 第32-42页 |
| 3.1 概述 | 第32-33页 |
| 3.2 实验目的 | 第33页 |
| 3.3 实验步骤 | 第33-35页 |
| 3.3.1 实验方法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 实验设备 | 第34页 |
| 3.3.3 标记点的设计 | 第34-35页 |
| 3.4 实验结果处理 | 第35-41页 |
| 3.4.1 视频文件的处理 | 第35-36页 |
| 3.4.2 数据的提取 | 第36-37页 |
| 3.4.3 足部的运动棍图 | 第37页 |
| 3.4.4 足关节角度的运动学数据 | 第37-41页 |
| 3.5 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 下肢-足踝系统仿真模型的建立及步行仿真 | 第42-47页 |
| 4.1 概述 | 第42页 |
| 4.2 仿真模型相关概念的定义 | 第42-44页 |
| 4.2.1 人体坐标系的定义 | 第42-43页 |
| 4.2.2 下肢-足踝模型的定义 | 第43-44页 |
| 4.3 下肢-足踝运动学模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.3.1 下肢模型的建立 | 第44页 |
| 4.3.2 足部模型的建立 | 第44页 |
| 4.3.3 下肢-足踝模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.4 步行运动的仿真模拟 | 第45-46页 |
| 4.4.1 仿真模型的驱动 | 第45页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第45-46页 |
| 4.5 小结 | 第46-47页 |
| 第5章 仿生足的结构与性能设计与分析 | 第47-58页 |
| 5.1 概述 | 第47页 |
| 5.2 人足的功能特性分析 | 第47-48页 |
| 5.3 仿生足的结构设计 | 第48-52页 |
| 5.3.1 仿生足的整体结构设计 | 第48-49页 |
| 5.3.2 距骨结构 | 第49-50页 |
| 5.3.3 软骨结构 | 第50-51页 |
| 5.3.4 骨骼的端部形状 | 第51-52页 |
| 5.4 仿生足的静力学仿真分析 | 第52-57页 |
| 5.4.1 材料的选择 | 第52页 |
| 5.4.2 典型步态相的静力学分析 | 第52-57页 |
| 5.5 小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第63页 |
