足部结构对机器人行走性能影响的研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第15页 |
| 1.3 双足机器人足部结构设计及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 课题的主要研究内容和技术线路 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文的技术线路 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 人体结构及人体步态基本理论 | 第20-32页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 人体的结构 | 第20-25页 |
| 2.2.1 人体的位置描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 人体的主要骨骼 | 第21-22页 |
| 2.2.3 人体主要关节及运动 | 第22-25页 |
| 2.3 人体步态 | 第25-31页 |
| 2.3.1 人体步态定义 | 第25页 |
| 2.3.2 人体步态研究的应用 | 第25-26页 |
| 2.3.3 人体步态分析的描述方法 | 第26-27页 |
| 2.3.4 人体步态参数 | 第27-29页 |
| 2.3.5 人体步态特征的测试方法 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 两种足部变形形式的人体步态实验 | 第32-48页 |
| 3.1 实验目的 | 第32页 |
| 3.2 实验方法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 方法步骤 | 第32页 |
| 3.2.2 研究对象 | 第32页 |
| 3.2.3 测试仪器 | 第32-34页 |
| 3.2.4 测试方法 | 第34-35页 |
| 3.3 数据处理 | 第35-39页 |
| 3.3.1 数据提取 | 第35-36页 |
| 3.3.2 上下肢关节运动学参数的计算 | 第36-39页 |
| 3.3.3 时空步态参数的计算 | 第39页 |
| 3.4 步态特征参数及图像的分析 | 第39-46页 |
| 3.4.1 人体运动棍图对比分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 时空步态参数对比 | 第41页 |
| 3.4.3 人体关节运动学分析 | 第41-45页 |
| 3.4.4 脚板与地面的夹角 | 第45-46页 |
| 3.5 实验讨论 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 两种足部结构的机器人动力学建模 | 第48-60页 |
| 4.1 概述 | 第48页 |
| 4.2 机器人动力学模型的建立 | 第48-59页 |
| 4.2.1 机器人动力学模型几何数据的获取 | 第48-50页 |
| 4.2.2 机器人动力学模型几何体的创建 | 第50-51页 |
| 4.2.3 机器人动力学模型质量和转动惯量的定义 | 第51-53页 |
| 4.2.4 机器人行走地面环境的建立 | 第53-54页 |
| 4.2.5 机器人动力学模型约束的添加 | 第54-55页 |
| 4.2.6 机器人动力学模型关节驱动的添加 | 第55-58页 |
| 4.2.7 机器人平衡的控制 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 两种足部结构的机器人动力学仿真分析 | 第60-69页 |
| 5.1 多刚体理论 | 第60-61页 |
| 5.2 两种机器人动力学模型的仿真 | 第61页 |
| 5.3 两种机器人模型仿真结果的分析 | 第61-68页 |
| 5.3.1 髋关节力和力矩 | 第62-64页 |
| 5.3.2 膝关节力和力矩 | 第64-66页 |
| 5.3.3 踝关节力和力矩 | 第66-68页 |
| 5.4 结论 | 第68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结和展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第74页 |
