| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 变胞机构的提出和定义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 变胞机构的提出 | 第11-12页 |
| 1.1.2 变胞机构的定义 | 第12-13页 |
| 1.2 变胞机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 发展方向和趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 变胞机构的应用 | 第15-17页 |
| 1.4 课题研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.4.1 变胞原理 | 第17-18页 |
| 1.4.2 变胞副阻力梯度的提出 | 第18页 |
| 1.5 本论文的工作内容 | 第18-21页 |
| 第2章 约束变胞运动副 | 第21-39页 |
| 2.1 变胞机构的约束变胞方式 | 第21-22页 |
| 2.2 常见的运动副 | 第22-25页 |
| 2.2.1 传统运动副 | 第22页 |
| 2.2.2 变胞运动副 | 第22-25页 |
| 2.3 约束变胞副设计 | 第25-35页 |
| 2.3.1 转动类约束变胞副 | 第25-31页 |
| 2.3.2 移动类约束变胞副 | 第31-35页 |
| 2.3.3 约束变胞副特性与比较 | 第35页 |
| 2.4 约束变胞运动副设计应用举例 | 第35-38页 |
| 2.4.1 欠驱动手指的工作原理和设计目的 | 第35-36页 |
| 2.4.2 变胞副设计 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 变胞机构构态变换与变胞副阻力梯度 | 第39-61页 |
| 3.1 变胞机构分类 | 第39-40页 |
| 3.2 变胞机构的自由度 | 第40-41页 |
| 3.3 2自由度5杆变胞机构构态变换与变胞副阻力梯度 | 第41-47页 |
| 3.3.1 折纸机构运动与构态分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 机构中的约束变胞副 | 第44-45页 |
| 3.3.3 构态变换与变胞副阻力关系 | 第45-47页 |
| 3.4 3自由度6杆变胞机构构态变换与变胞副阻力梯度 | 第47-53页 |
| 3.4.1 变胞机构运动与构态分析 | 第47-49页 |
| 3.4.2 机构中的约束变胞副 | 第49-50页 |
| 3.4.3 构态变换与变胞副阻力关系 | 第50-53页 |
| 3.5 约束变胞副阻力梯度模型 | 第53-60页 |
| 3.5.1 两示例机构的阻力梯度分析 | 第53-55页 |
| 3.5.2 n自由度m杆机构阻力梯度变化规律 | 第55-57页 |
| 3.5.3 变胞副阻力梯度的求解 | 第57-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 基于阻力梯度的变胞机构设计方法 | 第61-79页 |
| 4.1 根据任务确定变胞源机构 | 第61-65页 |
| 4.1.1 任务分解 | 第61-62页 |
| 4.1.2 方案的建立 | 第62-64页 |
| 4.1.3 方案选择和构态综合 | 第64-65页 |
| 4.2 构态变换与阻力梯度 | 第65-68页 |
| 4.2.1 构态变换与变胞副状态 | 第65-66页 |
| 4.2.2 变胞副阻力梯度设计原则 | 第66-67页 |
| 4.2.3 变胞副选择 | 第67-68页 |
| 4.3 设计方法流程图 | 第68-69页 |
| 4.4 板坯剪切机机构设计实例 | 第69-73页 |
| 4.4.1 任务要求 | 第69-70页 |
| 4.4.2 任务分解与方案建立 | 第70页 |
| 4.4.3 方案选择与构态综合 | 第70页 |
| 4.4.4 构态变换与变胞副阻力梯度 | 第70-72页 |
| 4.4.5 变胞副选择 | 第72页 |
| 4.4.6 设计结果 | 第72-73页 |
| 4.5 板坯剪切机构动力学仿真 | 第73-76页 |
| 4.5.1 板坯剪切机构建模 | 第73页 |
| 4.5.2 机构的动力学分析 | 第73-76页 |
| 4.5.3 仿真小结 | 第76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-79页 |
| 第5章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 结论 | 第79页 |
| 5.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |