| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 双足机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于人体捕捉的步行样本生成方法研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.3 其他步行样本生成方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 分析与总结 | 第18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 双足机器人系统与三维运动捕捉系统 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 GoRoBoT-Ⅱ机器人的机构及计算机控制系统简介 | 第20-22页 |
| 2.2.1 GoRoBoT-Ⅱ机器人的机构及其特点 | 第20-21页 |
| 2.2.2 GoRoBoT-Ⅱ机器人计算机控制系统构成 | 第21-22页 |
| 2.3 双足机器人运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 正运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.4 PhaseSpace三维运动捕捉系统的构成及工作原理简介 | 第25-29页 |
| 2.4.1 PhaseSpace系统构成 | 第26-27页 |
| 2.4.2 人体运动捕捉的原理 | 第27-28页 |
| 2.4.3 运动捕捉数据提取 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 人体步行样本的获取与处理 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 人体步行样本的获取 | 第30-37页 |
| 3.2.1 人体关节中心的确定 | 第30-33页 |
| 3.2.2 关节坐标系与相机坐标系的变换 | 第33-34页 |
| 3.2.3 人体步行样本的采集 | 第34-35页 |
| 3.2.4 捕捉实验结果 | 第35-37页 |
| 3.3 人体步行样本的预处理 | 第37-39页 |
| 3.3.1 捕捉数据缺失处理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 初始位置调整 | 第38页 |
| 3.3.3 提取人体步行参数 | 第38-39页 |
| 3.4 步行样本的运动学匹配 | 第39-48页 |
| 3.4.1 样本的几何缩放匹配 | 第40-42页 |
| 3.4.2 关节极限约束 | 第42-44页 |
| 3.4.3 非平脚着地的补偿 | 第44-46页 |
| 3.4.4 步行样本的拟合 | 第46-48页 |
| 3.5 运动相似性分析 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 双足机器人的跟随步行研究 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 跟随步行的描述 | 第52-53页 |
| 4.3 跟随步行实现的总体框架 | 第53-54页 |
| 4.4 跟随步行的具体实现形式 | 第54-61页 |
| 4.4.1 步行样本库的构建 | 第54-57页 |
| 4.4.2 相似步行样本的检索 | 第57-58页 |
| 4.4.3 拼接点的查找 | 第58-61页 |
| 4.4.4 区间插值 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于人体步行捕捉的机器人步行仿真及实验 | 第62-79页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 基于人体步行捕捉的机器人步行仿真 | 第62-68页 |
| 5.2.1 双足机器人虚拟样机模型建立 | 第62-63页 |
| 5.2.2 基于人体步行捕捉的机器人步行仿真及结果分析 | 第63-68页 |
| 5.3 基于人体步行捕捉的双足机器人跟随步行仿真 | 第68-72页 |
| 5.4 基于人体步行捕捉的双足机器人步行实验 | 第72-77页 |
| 5.4.1 离线样本步行实验 | 第72-74页 |
| 5.4.2 机器人与人的跟随步行实验 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
