| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 水下滑翔机发展概述 | 第13-16页 |
| 1.3 混合驱动水下滑翔机发展概述 | 第16-19页 |
| 1.4 混合驱动水下滑翔机能耗及大型水下滑翔机的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文研究意义 | 第20-21页 |
| 1.6 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 混合驱动水下滑翔机动力学建模 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 数学模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2.2 水下滑翔机运动的主要参数 | 第23页 |
| 2.2.3 坐标系间的变换 | 第23-24页 |
| 2.3 作用于水下滑翔机的流体动力 | 第24-25页 |
| 2.3.1 理想流体作用力 | 第24页 |
| 2.3.2 黏性水动力 | 第24-25页 |
| 2.4 作用于混合驱动水下滑翔机上的其余外力 | 第25-26页 |
| 2.5 混合驱动水下滑翔机运动的动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.5.1 原点动力学方程 | 第26-27页 |
| 2.5.2 混合驱动水下滑翔机转动动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.6 海洋环境的干扰 | 第28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 传统小型混合驱动水下滑翔机动力学特性及效率分析 | 第29-41页 |
| 3.1 水下滑翔机纵垂面定常运动动力学模型 | 第29-33页 |
| 3.1.1 纵垂面受力示意图 | 第29页 |
| 3.1.2 水下滑翔机纵垂面定常运动的攻角与速度 | 第29-31页 |
| 3.1.3 水下滑翔机纵垂面定常运动动力学模型 | 第31-33页 |
| 3.2 水下滑翔机不同工作模式下驱动系统的能量消耗 | 第33-39页 |
| 3.2.1 不同驱动模块的能量消耗 | 第33-34页 |
| 3.2.2 不同工作模式下的能量消耗 | 第34-39页 |
| 3.3 水域试验 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 大型混合驱动水下滑翔机动力学特性及效率分析 | 第41-54页 |
| 4.1 大型混合驱动水下滑翔机主体外形的设计 | 第41-42页 |
| 4.2 舵翼的设计 | 第42-43页 |
| 4.3 机翼的设计 | 第43-46页 |
| 4.3.1 流体仿真模型的选择 | 第43-44页 |
| 4.3.2 仿真边界条件的设置 | 第44-46页 |
| 4.4 大型水下滑翔机基本性能分析与排油量的设计 | 第46-48页 |
| 4.4.1 基本性能分析 | 第46-47页 |
| 4.4.2 排油量的设计 | 第47-48页 |
| 4.5 大型混合驱动水下滑翔机动力学特性与能耗分析 | 第48-53页 |
| 4.5.1 大型混合驱动水下滑翔机的动力学特性 | 第48-49页 |
| 4.5.2 驱动系统单位净浮力单位航程能量消耗 | 第49-50页 |
| 4.5.3 大型混合驱动水下滑翔机不同驱动模式下的能量消耗 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 大型混合驱动水下滑翔机俯仰姿态的调节方式 | 第54-61页 |
| 5.1 移动重物调节姿态时重浮心距离对纵垂面平衡参数的影响 | 第54-56页 |
| 5.2 舵调节姿态时重浮心位置对纵垂面平衡参数 | 第56-60页 |
| 5.2.1 重浮心的位置对平衡参数的影响 | 第56-59页 |
| 5.2.2 净浮力对平衡攻角及舵角的影响 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
