一种充气式软体全向弯曲模块关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 软体机器人国内外研究现状及分析 | 第9-18页 |
| 1.2.1 软体机器人国外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.2 软体机器人国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 仿生软体机器人研究现状及分析 | 第18-21页 |
| 1.3.1 仿生软体机器人研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.2 仿生软体机器人研究分析 | 第21页 |
| 1.4 充气式软体机器人关键技术及难点 | 第21-22页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 软体弯曲变形模块研制 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 软体机器人设计思想 | 第24-26页 |
| 2.3 三腔式全向弯曲软体模块结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4 基于Yeoh模型的软体模块形变分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 Yeoh模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 软体模块受力形变分析 | 第28-30页 |
| 2.5 软体模块有限元分析 | 第30-34页 |
| 2.5.1 模块有限元建模 | 第30-31页 |
| 2.5.2 弯曲性能仿真结果分析 | 第31-34页 |
| 2.6 软体变形模块制备 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 软体变形模块运动学及动力学分析 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于线驱动模型的形变分析 | 第36-39页 |
| 3.3 基于BP神经网络辨识的软体模块形变分析 | 第39-50页 |
| 3.3.1 测量平台工作原理 | 第39-41页 |
| 3.3.2 测量平台结构设计 | 第41-42页 |
| 3.3.3 测试平台误差分析及处理 | 第42-45页 |
| 3.3.4 测量实验及形变模型参数辨识 | 第45-50页 |
| 3.4 软体变形模块运动学分析 | 第50-53页 |
| 3.5 软体变形模块动力学分析 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 软体机器人系统设计及样机实验 | 第56-73页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 软体机器人充放模块设计 | 第56-57页 |
| 4.3 软体机器人控制系统设计 | 第57-60页 |
| 4.4 软体机器人系统样机实验 | 第60-72页 |
| 4.4.1 单模块性能测定实验 | 第60-61页 |
| 4.4.2 串联式软体机械臂 | 第61-64页 |
| 4.4.3 四指软体机器手 | 第64-70页 |
| 4.4.4 仿人手软体机器人 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
