| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Contents | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 引言 | 第11页 |
| ·机器人足球简介 | 第11-12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·相关研究的国内外现状及分析 | 第14-18页 |
| ·本文的主要研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第20-32页 |
| ·系统的工作原理和组成 | 第20-22页 |
| ·系统结构框图及工作原理 | 第20-21页 |
| ·系统的组成 | 第21-22页 |
| ·教练机 | 第22-23页 |
| ·中型组足球机器人各子系统的简介 | 第23-31页 |
| ·视觉子系统 | 第23-27页 |
| ·决策子系统 | 第27页 |
| ·通讯子系统 | 第27-28页 |
| ·运动控制子系统 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 足球机器人系统的任务分解研究 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·总任务与子任务 | 第33-34页 |
| ·总任务的产生 | 第33页 |
| ·子任务的定义 | 第33-34页 |
| ·环境特征的表示 | 第34-39页 |
| ·机器人位置的辐射区表示 | 第35-36页 |
| ·机器人周围环境的缺口角表示 | 第36-37页 |
| ·球场的分割域表示 | 第37-39页 |
| ·基于环境特征的足球机器人系统任务分解 | 第39-43页 |
| ·子任务目标点坐标的确定 | 第39-41页 |
| ·子任务球处理动作的确定 | 第41-42页 |
| ·子任务目标方向角的确定 | 第42-43页 |
| ·实验及结果分析 | 第43-49页 |
| ·仿真系统的软件设计 | 第43-45页 |
| ·实验结果及分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于遗传计算的足球机器人任务分配算法 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·基于机器人效用函数值的任务分配模型 | 第51-54页 |
| ·基于遗传计算的任务分配算法 | 第54-59页 |
| ·实验及结果分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |