| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·国外仿人机器人研究发展现状 | 第15-18页 |
| ·国内仿人机器人研究发展现状 | 第18-19页 |
| ·本文主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 双足机器人系统结构与数学模型及稳定性分析 | 第21-41页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人的结构 | 第21-22页 |
| ·数学基础 | 第22-23页 |
| ·位姿描述 | 第22页 |
| ·齐次坐标与齐次变换 | 第22-23页 |
| ·运动学模型 | 第23-34页 |
| ·正运动学建模 | 第24-31页 |
| ·逆运动学建模 | 第31-34页 |
| ·步行稳定性分析 | 第34-39页 |
| ·零力矩点(ZMP)的定义 | 第34-35页 |
| ·稳定步行条件 | 第35-36页 |
| ·ZMP计算 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 双足机器人步态规划及仿真 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·步态规划的方法 | 第41-42页 |
| ·总体步态规划 | 第42-43页 |
| ·轨迹规划 | 第43-49页 |
| ·脚掌轨迹规划 | 第43-45页 |
| ·踝关节轨迹规划 | 第45-47页 |
| ·髋关节轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·膝关节轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·MATLAB仿真 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 支持向量机和模糊逻辑 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·支持向量机 | 第53-58页 |
| ·超平面分类与最优间隔超平面 | 第53-55页 |
| ·软间隔分类器 | 第55-57页 |
| ·SVM和核函数 | 第57-58页 |
| ·回归支持向量机 | 第58-63页 |
| ·线性回归机 | 第59-61页 |
| ·非线性回归机 | 第61-63页 |
| ·模糊理论基础 | 第63-67页 |
| ·模糊数学简介 | 第63页 |
| ·模糊集的定义 | 第63-64页 |
| ·模糊集的表示 | 第64-65页 |
| ·模糊隶属度函数(模糊化)和解模糊化(逆模糊化) | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 基于TD-FSVR的双足机器人学习控制系统 | 第69-83页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·三维模糊支持向量回归机模型 | 第69-73页 |
| ·三维回归平面 | 第70页 |
| ·三维模糊核函数 | 第70-71页 |
| ·TD-FSVR隶属度函数及核函数的设计 | 第71-73页 |
| ·TD-FSVR模型优化 | 第73-77页 |
| ·模糊优化目标函数的定义 | 第73-74页 |
| ·优化问题求解 | 第74-77页 |
| ·基于TD-FSVR的机器人控制系统及仿真 | 第77-82页 |
| ·控制系统 | 第77-78页 |
| ·仿真 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第89页 |
| 攻读学位期间参加的课题 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |