水下自重构机器人取样模块技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·海洋资源的开发利用 | 第11页 |
| ·水下机器人在海底资源勘探及开发中的应用 | 第11-12页 |
| ·水下取样技术概况 | 第12-17页 |
| ·水下取样技术概况 | 第12-13页 |
| ·水下取样器的分类与特点 | 第13-17页 |
| ·水下自重构机器人简介 | 第17-21页 |
| ·水下自重构机器人实验样机 | 第17-18页 |
| ·水下自重构机器人工程样机 | 第18-21页 |
| ·本文的主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 取样模块方案设计 | 第22-28页 |
| ·设计要求与方案设计 | 第22-23页 |
| ·设计要求 | 第22页 |
| ·方案设计 | 第22-23页 |
| ·取样方式的对比与分析 | 第23-26页 |
| ·搭载方式选取 | 第26-27页 |
| ·取样模块使用的水下密封技术 | 第27-28页 |
| 第三章 取样机构的设计 | 第28-44页 |
| ·设计概述 | 第28-33页 |
| ·设计思路 | 第28-29页 |
| ·设计工具与环境 | 第29-33页 |
| ·取样端的设计 | 第33-41页 |
| ·取样机构的设计 | 第33-37页 |
| ·影响抓取量的因素 | 第37-40页 |
| ·观测系统的设计 | 第40-41页 |
| ·对接部分的设计 | 第41-44页 |
| 第四章分析与计算 | 第44-53页 |
| ·运动分析 | 第44-45页 |
| ·受力分析 | 第45-53页 |
| ·抓斗工作时所受到的阻力 | 第45-48页 |
| ·抓斗的静力分析 | 第48-53页 |
| 第五章 分布式取样控制与通讯 | 第53-69页 |
| ·取样过程描述 | 第53-54页 |
| ·基于CAN 总线的分布式控制系统 | 第54-62页 |
| ·分布式控制系统与局部网络 | 第54-57页 |
| ·CAN 总线概述 | 第57-59页 |
| ·USS 分布式控制系统 | 第59-62页 |
| ·基于CAN 总线的分布式通讯与观测 | 第62-69页 |
| ·CAN 总线通信协议 | 第62-64页 |
| ·CAN 节点的硬件组成 | 第64-65页 |
| ·USS 的CAN 总线通信 | 第65-67页 |
| ·元件选择 | 第67-69页 |
| 第六章 取样试验 | 第69-74页 |
| ·陆地上的取样试验 | 第69-71页 |
| ·水下取样试验 | 第71-74页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79页 |
