| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题的研究背景与现状 | 第8-17页 |
| 1.1.1 仿人机器人的发展 | 第8-13页 |
| 1.1.2 仿人机器人的应用 | 第13-15页 |
| 1.1.3 课题研究现状 | 第15-17页 |
| 1.1.4 课题来源 | 第17页 |
| 1.2 课题的研究内容及意义 | 第17-20页 |
| 1.2.1 课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.2.2 课题的研究意义 | 第18-20页 |
| 第2章 仿人机器人上身运动学模型研究 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 人体上身的运动特征 | 第20-22页 |
| 2.3 上身运动学建模 | 第22-28页 |
| 2.3.1 两种上身运动学模型 | 第22-27页 |
| 2.3.2 模型各尺寸的选择 | 第27-28页 |
| 2.4 两种模型的对比 | 第28-35页 |
| 2.4.1 操作臂正运动学 | 第28页 |
| 2.4.2 操作臂逆运动学 | 第28-29页 |
| 2.4.3 灵活性指标 | 第29-30页 |
| 2.4.4 工作空间的对比 | 第30-32页 |
| 2.4.5 全局相对可操作度的对比 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于单自由度腰关节的仿人机器人上身运动规划 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 人体运动性能指标 | 第36-38页 |
| 3.2.1 关节位移 | 第36-37页 |
| 3.2.2 舒适度 | 第37页 |
| 3.2.3 势能 | 第37-38页 |
| 3.3 上身运动规划 | 第38-40页 |
| 3.3.1 上身运动性能指标 | 第38-39页 |
| 3.3.2 梯度投影法 | 第39-40页 |
| 3.4 实验和数值仿真 | 第40-47页 |
| 3.4.1 Optitrack人体运动捕捉系统 | 第40-44页 |
| 3.4.2 数值仿真 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于人机交互的仿人机器人工作空间分析 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 问题描述 | 第48-49页 |
| 4.3 视野对人体上身运动的影响 | 第49-51页 |
| 4.4 安全舒适区域 | 第51-56页 |
| 4.4.1 非转腰区域的寻找 | 第51-53页 |
| 4.4.2 安全性 | 第53页 |
| 4.4.3 人臂臂姿指标 | 第53-55页 |
| 4.4.4 数值仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |